[發(fā)明專利]叉車入叉方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811229434.3
• 申請(qǐng)日: 2018-10-22
• 公開（公告）號(hào): CN109279542A
• 公開（公告）日: 2019-01-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 穆陽;李賽健;陳振巖;劉志州
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州微牌智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B66F9/075
• 分類號(hào): B66F9/075;G06K9/00;G06K9/20;G06K9/32
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 關(guān)志琨

1.一種叉車入叉方法，其特征在于，包括：

針對(duì)待入叉的托盤，采集托盤圖像；

識(shí)別所述托盤圖像的托盤支柱；

獲取所述托盤支柱的入叉區(qū)域；該步驟包括：根據(jù)托盤支柱在托盤圖像中的位置，推算出入叉口在托盤圖像中的位置，并相應(yīng)確定入叉區(qū)域；

根據(jù)所述入叉區(qū)域，控制叉車進(jìn)行入叉操作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述托盤支柱的入叉區(qū)域，包括：

檢測(cè)所述托盤支柱在所述托盤圖像中的位置，作為支柱位置；

獲取所述托盤圖像中與所述支柱位置關(guān)聯(lián)的圖像區(qū)域，作為所述入叉區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述托盤支柱具有多個(gè)，所述獲取所述托盤支柱的入叉區(qū)域，包括：

檢測(cè)多個(gè)托盤支柱在所述托盤圖像中所形成的區(qū)域，作為所述入叉區(qū)域。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述入叉區(qū)域，控制叉車進(jìn)行入叉操作，包括：

獲取所述叉車的第一入叉位置；

當(dāng)所述第一入叉位置不在所述入叉區(qū)域之內(nèi)時(shí)，計(jì)算所述第一入叉位置與所述入叉區(qū)域的入叉夾角；

按照所述入叉夾角，調(diào)整所述叉車的入叉角度；

獲取所述叉車的第二入叉位置；所述第二入叉位置為所述叉車調(diào)整入叉角度之后的入叉位置；

當(dāng)所述叉車的第二入叉位置在所述入叉區(qū)域之內(nèi)時(shí)，控制所述叉車進(jìn)行入叉操作。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述識(shí)別所述托盤圖像的托盤支柱，包括：

提取所述托盤圖像的圖像特征；

確定目標(biāo)圖像特征，作為所述托盤支柱；所述目標(biāo)圖像特征包括支柱形狀和/或支柱顏色。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，在所述采集托盤圖像之前，還包括：

檢測(cè)環(huán)境亮度；

當(dāng)所述環(huán)境亮度不符合預(yù)設(shè)的環(huán)境亮度要求，生成入叉照明信息；所述照明信息用于控制照明設(shè)備對(duì)托盤進(jìn)行照明。

7.一種叉車入叉裝置，其特征在于，包括：

圖像采集模塊，用于針對(duì)待入叉的托盤，采集托盤圖像；

支柱識(shí)別模塊，用于識(shí)別所述托盤圖像的托盤支柱；

區(qū)域獲取模塊，用于獲取所述托盤支柱的入叉區(qū)域，包括：根據(jù)托盤支柱在托盤圖像中的位置，推算出入叉口在托盤圖像中的位置，并相應(yīng)確定入叉區(qū)域；

入叉控制模塊，用于根據(jù)所述入叉區(qū)域，控制叉車進(jìn)行入叉操作。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述區(qū)域獲取模塊，包括：

位置檢測(cè)子模塊，用于檢測(cè)所述托盤支柱在所述托盤圖像中的位置，作為支柱位置；

區(qū)域確定子模塊，用于獲取所述托盤圖像中與所述支柱位置關(guān)聯(lián)的圖像區(qū)域，作為所述入叉區(qū)域。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

亮度檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)環(huán)境亮度；

照明信息模塊，用于當(dāng)所述環(huán)境亮度不符合預(yù)設(shè)的環(huán)境亮度要求，生成入叉照明信息；所述照明信息用于控制照明設(shè)備對(duì)托盤進(jìn)行照明。

10.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的叉車入叉方法的步驟。

11.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的叉車入叉方法的步驟。