[發(fā)明專利]一種動力車運行控制方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811226936.0
• 申請日: 2018-10-19
• 公開（公告）號: CN109240168A
• 公開（公告）日: 2019-01-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 宋有聚;王小桂;張富強(qiáng);王東
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市施羅德工業(yè)測控設(shè)備有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 北京超凡志成知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11371
• 代理人: 逯恒

本申請?zhí)峁┮环N動力車運行控制方法及裝置，涉及控制領(lǐng)域，應(yīng)用于動力車，動力車設(shè)置在軌道上，軌道包括水平軌道和/或傾斜軌道，方法包括：獲得用于控制動力車穩(wěn)定的推桿電機(jī)控制指令，以及根據(jù)推桿電機(jī)控制指令，控制動力車中的推桿電機(jī)運行而驅(qū)動動力車調(diào)整動力車與軌道之間的壓力，使得動力車穩(wěn)定在軌道上；獲得用于控制動力車運動的無刷電機(jī)控制指令；根據(jù)無刷電機(jī)控制指令，控制動力車中的無刷電機(jī)運行，使得動力車在軌道上運動。本申請通過獲得推桿電機(jī)的控制指令，驅(qū)動推桿電機(jī)運行，以調(diào)整動力車與軌道之間的壓力，從而使動力車在軌道上能夠保持穩(wěn)定。進(jìn)而控制動力車根據(jù)無刷電機(jī)控制指令沿軌道運行。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及控制領(lǐng)域，具體而言，涉及一種動力車運行控制方法及裝置。

背景技術(shù)

目前，巡檢機(jī)器人的巡檢效果，受巡檢環(huán)境復(fù)雜性的制約，巡檢環(huán)境復(fù)雜的，巡檢機(jī)器人的巡檢效果不能讓人滿意。

發(fā)明內(nèi)容

由于本申請的發(fā)明人發(fā)現(xiàn)復(fù)雜環(huán)境的巡檢效果差，是因為巡檢軌道設(shè)置不能貼合復(fù)雜的環(huán)境，而動力車的爬坡能力限制了巡檢軌道的設(shè)置。有鑒于此，本申請的目的在于提供一種動力車運行控制方法及裝置，以使巡檢機(jī)器人的動力車能夠適應(yīng)各種軌道，能夠讓軌道的設(shè)置不局限于水平或小傾角的軌道，使巡檢路線的設(shè)置更貼近復(fù)雜的環(huán)境，從而使巡檢機(jī)器人的巡檢達(dá)到令人滿意的效果。

為了實現(xiàn)上述目的，本申請的實施例通過如下方式實現(xiàn)：

第一方面，本申請的實施例提供了一種動力車運行控制方法，應(yīng)用于動力車，所述動力車設(shè)置在軌道上，所述軌道包括水平軌道和/或傾斜軌道，所述方法包括：獲得用于控制所述動力車穩(wěn)定的推桿電機(jī)控制指令，以及根據(jù)所述推桿電機(jī)控制指令，控制所述動力車中的推桿電機(jī)運行而驅(qū)動所述動力車調(diào)整所述動力車與所述軌道之間的壓力，使得所述動力車穩(wěn)定在所述軌道上；獲得用于控制所述動力車運動的無刷電機(jī)控制指令；根據(jù)所述無刷電機(jī)控制指令，控制所述動力車中的無刷電機(jī)運行，使得所述動力車在所述軌道上運動。

在本申請實施例中，通過獲得推桿電機(jī)的控制指令，驅(qū)動推桿電機(jī)運行，以調(diào)整動力車與軌道之間的壓力，從而使動力車在軌道上能夠保持穩(wěn)定。因此，軌道設(shè)置得復(fù)雜，動力車也能夠在軌道上保持穩(wěn)定，為動力車沿復(fù)雜軌道運行提供了基礎(chǔ)。而獲得無刷電機(jī)控制指令，能夠控制動力車根據(jù)無刷電機(jī)控制指令沿軌道運行。

在第一方面的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述獲得用于控制所述動力車穩(wěn)定的推桿電機(jī)控制指令，以及根據(jù)所述推桿電機(jī)控制指令，控制所述動力車中的推桿電機(jī)運行而驅(qū)動所述動力車調(diào)整與所述軌道之間的壓力，包括：獲得用于控制所述動力車穩(wěn)定的當(dāng)前的推桿電機(jī)控制指令；根據(jù)當(dāng)前的所述推桿電機(jī)控制指令，驅(qū)動所述推桿電機(jī)的推桿運行到所述推桿電機(jī)控制指令所指示的推桿電機(jī)行程位置，其中，所述推桿運行到所述推桿電機(jī)行程位置，用于調(diào)整所述動力車與所述軌道之間的壓力；判斷所述動力車與所述軌道之間調(diào)整后的壓力是否滿足預(yù)設(shè)壓力值；若否，再次獲得當(dāng)前的所述推桿電機(jī)控制指令，并根據(jù)每一次獲得的當(dāng)前的所述推桿電機(jī)控制指令確定調(diào)整后的所述壓力是否滿足所述預(yù)設(shè)壓力值；若是，執(zhí)行步驟：獲得用于控制所述動力車運動的無刷電機(jī)控制指令。

在本申請實施例中，根據(jù)推桿電機(jī)控制指令驅(qū)動推桿電機(jī)運行，調(diào)整動力車與軌道之間的壓力。判斷動力車與軌道之間的壓力是否滿足預(yù)設(shè)壓力值，如果滿足，就繼續(xù)執(zhí)行下一步的指令，如果壓力值不滿足預(yù)設(shè)壓力值，就繼續(xù)進(jìn)行調(diào)整，再次判斷是否滿足預(yù)設(shè)壓力值。這樣的方式能夠更為穩(wěn)妥地使動力車在軌道上保持穩(wěn)定，從而能夠為動力車沿復(fù)雜軌道運行提供基礎(chǔ)。