[發明專利]一種動力車運行控制方法及裝置

在審

• 申請號: 201811226936.0
• 申請日: 2018-10-19
• 公開（公告）號: CN109240168A
• 公開（公告）日: 2019-01-18
• 發明（設計）人: 宋有聚;王小桂;張富強;王東
• 申請（專利權）人: 深圳市施羅德工業測控設備有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 逯恒

1.一種動力車運行控制方法，應用于動力車，其特征在于，所述動力車設置在軌道上，所述軌道包括水平軌道和/或傾斜軌道，所述方法包括：

獲得用于控制所述動力車穩定的推桿電機控制指令，以及根據所述推桿電機控制指令，控制所述動力車中的推桿電機運行而驅動所述動力車調整所述動力車與所述軌道之間的壓力，使得所述動力車穩定在所述軌道上；

獲得用于控制所述動力車運動的無刷電機控制指令；

根據所述無刷電機控制指令，控制所述動力車中的無刷電機運行，使得所述動力車在所述軌道上運動。

2.根據權利要求1所述的動力車運行控制方法，其特征在于，所述獲得用于控制所述動力車穩定的推桿電機控制指令，以及根據所述推桿電機控制指令，控制所述動力車中的推桿電機運行而驅動所述動力車調整與所述軌道之間的壓力，包括：

獲得用于控制所述動力車穩定的當前的推桿電機控制指令；

根據當前的所述推桿電機控制指令，驅動所述推桿電機的推桿運行到所述推桿電機控制指令所指示的推桿電機行程位置，其中，所述推桿運行到所述推桿電機行程位置，用于調整所述動力車與所述軌道之間的壓力；

判斷所述動力車與所述軌道之間調整后的壓力是否滿足預設壓力值；

若否，再次獲得當前的所述推桿電機控制指令，并根據每一次獲得的當前的所述推桿電機控制指令確定調整后的所述壓力是否滿足所述預設壓力值；

若是，執行步驟：獲得用于控制所述動力車運動的無刷電機控制指令。

3.根據權利要求2所述的動力車運行控制方法，其特征在于，所述獲得用于控制所述動力車穩定的當前的推桿電機控制指令，包括：

獲得用于表示所述動力車俯仰姿態的姿態信息和用于表示所述動力車推桿電機行程的推桿電機行程信息，根據所述姿態信息和所述推桿電機行程信息生成推桿電機控制指令；

對應的，所述再次獲得當前的所述推桿電機控制指令，包括：

獲得用于表示所述動力車調整后的俯仰姿態的當前姿態信息和用于表示所述動力車調整后的推桿電機行程的當前推桿電機行程信息，根據所述當前姿態信息和所述當前推桿電機行程信息生成當前推桿電機控制指令；

其中，所述當前姿態信息和所述當前推桿電機行程信息表示每一次調整后的姿態信息和調整后的推桿電機行程信息，所述姿態信息和所述推桿電機行程信息表示對應該次調整前的姿態信息和調整前的推桿電機行程信息。

4.根據權利要求3所述的動力車運行控制方法，其特征在于，所述并根據每一次獲得當前的所述推桿電機控制指令確定調整后的所述壓力是否滿足所述預設壓力值，包括：

若否，判斷獲得當前的所述推桿電機控制指令的總次數是否滿足預設次數；

若是，執行步驟：獲得用于控制所述動力車運動的無刷電機控制指令。

5.根據權利要求1-4任一權項所述的動力車運行控制方法，其特征在于，所述獲得用于控制所述動力車運動的無刷電機控制指令，包括：

獲得用于表示對所述動力車進行遠程行動控制的行動信息；

根據所述當前姿態信息和所述行動信息，生成無刷電機控制指令。

6.一種動力車運行控制裝置，應用于動力車，其特征在于，所述動力車設置在軌道上，所述軌道包括水平軌道和/或傾斜軌道，所述裝置包括：

推桿電機控制模塊，用于獲得用于控制所述動力車穩定的推桿電機控制指令，以及根據所述推桿電機控制指令，控制所述動力車中的推桿電機運行而驅動所述動力車調整所述動力車與所述軌道之間的壓力，使得所述動力車穩定在所述軌道上；

無刷電機控制模塊，用于獲得用于控制所述動力車運動的無刷電機控制指令；

還用于根據所述無刷電機控制指令，控制所述動力車中的無刷電機運行，使得所述動力車在所述軌道上運動。