[發明專利]一種移動設備的定位方法及裝置和移動設備

在審

• 申請號: 201811224719.8
• 申請日: 2018-10-19
• 公開（公告）號: CN109357676A
• 公開（公告）日: 2019-02-19
• 發明（設計）人: 聶瓊;申浩;郝立良
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

本申請提供一種移動設備的定位方法及裝置、移動設備和計算機可讀存儲介質。其中，移動設備的定位方法包括：對當前圖像的定位標志物進行檢測；若檢測到當前圖像中存在定位標志物，則使用全局定位算法獲得當前圖像的全局定位信息；基于全局定位信息獲得移動設備的定位信息。本申請實施例，在檢測到當前圖像中存在定位標志物時，使用全局定位算法獲得當前圖像的全局定位信息，并基于全局定位信息獲得移動設備的定位信息，使得獲得的移動設備的定位信息具有較高的精度。

技術領域

本申請涉及定位技術，尤其涉及一種移動設備的定位方法及裝置、移動設備和計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著社會的進步和科技的發展，定位技術在技術手段、定位精度、可用性等方面均取得質的飛越，并且逐步從航海、航天、航空、測繪、軍事、自然災害預防等領域逐步滲透到社會生活的方方面面，成為人們日常中不可或缺的重要應用。

隨著智能移動機器人逐漸實用化，其對于定位導航的需求也越來越高，為了完成自主駕駛、無人駕駛或無人配送等任務，機器人必須知道自己所處的精確位置。移動機器人的定位和地圖創建是移動機器人領域的熱點研究問題。

目前，可以利用即時定位與地圖創建(Simultaneous localization andmapping，簡稱SLAM)技術進行定位。該定位方式包括視覺SLAM方式。

視覺SLAM方式的基本思路為前端采用視覺里程計，后端采用圖像優化算法做軌跡修正和地圖修正，同時采用回環檢測技術做地圖的閉合。視覺里程計通過匹配相鄰幀圖像，從而計算位姿，而回環檢測一般采用詞袋的方式實現。基于視覺的定位是先使用基于視覺的SLAM(visual SLAM，簡稱SLAM)技術或運動重構(structure-from-motion，簡稱sfm)技術構建視覺地圖，然后將需要定位的視覺數據與地圖進行匹配，獲得定位信息。

但是，基于視覺的定位方式定位速度比較慢，在一些缺乏定位信息的場景中，定位精度差。

發明內容

有鑒于此，本申請提供一種移動設備的定位方法及裝置、移動設備和計算機可讀存儲介質。

具體地，本申請是通過如下技術方案實現的：

根據本公開實施例的第一方面，提供一種移動設備的定位方法，所述方法包括：

對當前圖像的定位標志物進行檢測；

若檢測到所述當前圖像中存在所述定位標志物，則使用全局定位算法獲得所述當前圖像的全局定位信息；

基于所述全局定位信息獲得所述移動設備的定位信息。

在一實施例中，在所述對所述當前圖像的定位標志物進行檢測之前，所述方法還包括：

獲得所述當前圖像的里程計定位信息。

在一實施例中，所述方法還包括：

若檢測到所述當前圖像中不存在所述定位標志物，則基于所述里程計定位信息獲得所述移動設備的當前定位信息。

在一實施例中，所述方法還包括：

基于所述里程計定位信息獲得所述移動設備的當前定位信息之后，繼續對所述當前圖像的下一幀圖像進行定位標志物檢測，直至在檢測到所述下一幀圖像中存在所述定位標志物時，基于所述全局定位算法獲得所述當前圖像的下一幀圖像的全局定位信息，并基于所述全局定位信息獲得所述移動設備的定位信息。

在一實施例中，所述使用所述全局定位算法獲得所述當前圖像的全局定位信息，包括：

使用所述當前圖像進行定位，以得到所述當前圖像的全局定位信息。

在一實施例中，所述使用所述全局定位算法獲得所述當前圖像的全局定位信息，包括：