[發(fā)明專利]一種移動設備的定位方法及裝置和移動設備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811224719.8
• 申請日: 2018-10-19
• 公開（公告）號: CN109357676A
• 公開（公告）日: 2019-02-19
• 發(fā)明（設計）人: 聶瓊;申浩;郝立良
• 申請（專利權(quán)）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京曼威知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

1.一種移動設備的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

對當前圖像的定位標志物進行檢測；

若檢測到所述當前圖像中存在所述定位標志物，則使用全局定位算法獲得所述當前圖像的全局定位信息；

基于所述全局定位信息獲得所述移動設備的定位信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲得當前圖像的里程計定位信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若檢測到所述當前圖像中不存在所述定位標志物，則基于所述里程計定位信息獲得所述移動設備的當前定位信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

基于所述里程計定位信息獲得所述移動設備的當前定位信息之后，繼續(xù)對所述當前圖像的下一幀圖像進行定位標志物檢測，直至在檢測到所述下一幀圖像中存在所述定位標志物時，使用所述全局定位算法獲得所述當前圖像的下一幀圖像的全局定位信息，基于所述全局定位信息獲得所述移動設備的定位信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用所述全局定位算法獲得所述當前圖像的全局定位信息，包括：

使用所述當前圖像進行定位，以得到所述當前圖像的全局定位信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用所述全局定位算法獲得所述當前圖像的全局定位信息，包括：

使用所述當前圖像的定位標志物進行定位，以得到所述當前圖像的全局定位信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項所述的方法，其特征在于，所述定位標志物是指帶有定位信息的標志性物體。

8.一種移動設備的定位裝置，其特征在于，所述裝置包括：

檢測模塊，用于對所述當前圖像的定位標志物進行檢測；

第一獲得模塊，用于若所述檢測模塊檢測到所述當前圖像中存在所述定位標志物，則使用全局定位算法獲得所述當前圖像的全局定位信息；

第二獲得模塊，用于基于所述第一獲得模塊獲得的所述全局定位信息獲得所述移動設備的定位信息。

9.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，所述計算機程序用于執(zhí)行上述權(quán)利要求1-7任一項所述的移動設備的定位方法。

10.一種移動設備，其特征在于，包括視覺傳感器、處理器、存儲器及存儲在所述存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)上述權(quán)利要求1-7任一所述的移動設備的定位方法。