[發(fā)明專利]外骨骼機(jī)器人及其腿部伸縮連接組件

在審

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• 申請日: 2018-10-19
• 公開（公告）號: CN109316313A
• 公開（公告）日: 2019-02-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳新宇;何勇;王超;李南;陳春杰;彭安思
• 申請（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 深圳市威世博知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280
• 代理人: 袁江龍

本發(fā)明提供一種外骨骼機(jī)器人及其腿部伸縮連接組件，該腿部伸縮連接組件包括：相互套接的第一連接件和第二連接件，第一連接件和第二連接件均部分設(shè)置為中空；第一連接件的側(cè)壁上開設(shè)有第一定位孔和第一走線孔，第二連接件的側(cè)壁上開設(shè)有第二定位孔和第二走線孔；第一定位孔與第二定位孔中至少一者的數(shù)量為多個(gè)，以使第一連接件和第二連接件的相對位置可調(diào)；第一走線孔和第二走線孔用于走線。通過在第一連接件上設(shè)置與內(nèi)部導(dǎo)通的第一走線孔，在第二連接件上設(shè)置與內(nèi)部導(dǎo)通的第二走線孔，可以將外骨骼機(jī)器人的控制線纜收容在腿部伸縮連接組件的內(nèi)部，以保護(hù)線纜。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及康復(fù)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種外骨骼機(jī)器人及其腿部伸縮連接組件。

背景技術(shù)

目前康復(fù)機(jī)器人主要有兩種：輔助型康復(fù)機(jī)器人和康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人。輔助型康復(fù)機(jī)器人主要是幫助肢體運(yùn)動由困難的患者完成各種動作，該類產(chǎn)品有機(jī)器人輪椅、機(jī)器人外骨骼等。康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人主要用于幫助患者完成各種運(yùn)動功能的恢復(fù)訓(xùn)練。康復(fù)機(jī)器人按照驅(qū)動方式進(jìn)行劃分，可以分為液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動和電氣驅(qū)動三種。以上三種驅(qū)動方式均存在有外露的管道或者線纜，暴露在外的管道或者線纜不僅容易損壞，而且也使得外骨骼機(jī)器人的外觀凌亂，不美觀。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種外骨骼機(jī)器人及其腿部伸縮連接組件，以解決現(xiàn)有技術(shù)中外骨骼機(jī)器人線纜外露、容易損壞的技術(shù)問題。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種腿部伸縮連接組件，包括：第一連接件和第二連接件，所述第一連接件和所述第二連接件均部分設(shè)置為中空，所述第一連接件與所述第二連接件套接；所述第一連接件的側(cè)壁上開設(shè)有第一定位孔和第一走線孔，所述第二連接件的側(cè)壁上開設(shè)有第二定位孔和第二走線孔；所述第一定位孔與所述第二定位孔中至少一者的數(shù)量為多個(gè)，以使所述第一連接件和所述第二連接件的相對位置可調(diào)；所述第一走線孔和所述第二走線孔用于走線。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的另一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種外骨骼機(jī)器人，包括如前文所述的腿部伸縮連接組件和通用關(guān)節(jié)模組，所述腿部伸縮連接組件用于連接相鄰所述通用關(guān)節(jié)模組。

本發(fā)明的有益效果是：區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)的情況，本發(fā)明提供的腿部伸縮連接組件由第一連接件和第二連接件套接形成，第一連接件和第二連接件均部分設(shè)置為中空，且在第一連接件和第二連接件的側(cè)壁上分別開設(shè)有與內(nèi)部連通的第一走線孔和第二走線孔，該第一走線孔和第二走線孔用于走線，以使外骨骼機(jī)器人的控制線纜可以收容在腿部伸縮連接組件內(nèi)部，進(jìn)而保護(hù)線纜，且可以使得腿部伸縮連接組件的外觀整潔、美觀。

附圖說明

為了更清楚地說明發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的情況下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖，其中：

圖1是本發(fā)明一實(shí)施例提供的關(guān)節(jié)限位組件的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明一實(shí)施例提供的關(guān)節(jié)限位組件的平面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明一實(shí)施例提供的通用關(guān)節(jié)模組的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明一實(shí)施例提供的通用關(guān)節(jié)模組的分解結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明一實(shí)施例提供的外骨骼機(jī)器人的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是圖5中所示的外骨骼機(jī)器人的分解結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是圖5中所示的外骨骼機(jī)器人的右視圖；

圖8是圖5中所示的外骨骼機(jī)器人的后視圖；

圖9是圖6中所示的腰部支撐旋轉(zhuǎn)件的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是圖6中所示的小腿伸縮連接組件的分解結(jié)構(gòu)示意圖；