[發明專利]一種視覺定位自動縫制系統以及縫制方法

有效

• 申請號: 201811223598.5
• 申請日: 2018-10-19
• 公開（公告）號: CN109355812B
• 公開（公告）日: 2021-03-02
• 發明（設計）人: 李諾;李輝
• 申請（專利權）人: 深圳市諾德機器人有限公司
• 主分類號: D05B19/08
• 分類號: D05B19/08
• 代理公司: 深圳市新虹光知識產權代理事務所(普通合伙) 44499
• 代理人: 郭長龍

1.一種視覺定位自動縫制系統，其特征在于，包括： 圖像采集模塊，用于采集待縫制的繡樣的圖像； 數據處理模塊，用于接收采集的繡樣的圖像并進行圖像處理以獲取縫制路徑，根據縫制路徑計算出需縫制坐標位置，并將縫制路徑及需縫制坐標位置轉換成預設格式文件進行發送； 縫制模塊，用于接收所述預設格式文件，并根據所述預設格式文件中的縫制路徑及需縫制坐標位置完成繡樣的縫制；所述數據處理模塊包括圖像算法處理單元，所述圖像算法處理單元包括自動尋邊算法處理單元，所述自動尋邊算法處理單元用于通過自動尋邊算法獲取縫制路徑，所述自動尋邊算法獲取縫制路徑包括： 通過檢測采集的繡樣的圖像的輪廓邊緣并初步提取邊緣； 對提取的邊緣進行跟蹤連接； 根據輪廓長度及包含關系對跟蹤連接后的邊緣進行選擇過濾，并對選擇過濾出的輪廓進行平滑處理獲得縫制路徑；所述圖像算法處理單元還包括模板匹配算法處理單元，所述模板匹配算法處理單元用于通過模板匹配算法獲取縫制路徑，所述模板匹配算法獲取縫制路徑包括： 生成待縫制的繡樣的輪廓線； 將生成的輪廓線移動到采集的繡樣的圖像中需要縫制的位置，提取采集的繡樣的圖像的特征點，并將生成的輪廓線和采集的繡樣的圖像中特征點的相對位置關系記錄為模板； 通過識別采集的繡樣的圖像中特征點并與模板中的特征點進行比較，將模板中的特征點定位到采集的繡樣的圖像中，再根據生成的輪廓線與采集的繡樣的圖像中特征點的位置關系將輪廓線定位到采集的繡樣的圖像上，生成的輪廓線經過模板匹配后得到的輪廓線即為縫制路徑。

2.根據權利要求1所述的視覺定位自動縫制系統，其特征在于，所述繡樣包括繡品、標志、印花。

3.根據權利要求1所述的視覺定位自動縫制系統，其特征在于，所述數據處理模塊包括圖像預處理單元，所述圖像預處理單元用于對采集的圖像進行預處理，所述預處理包括中值濾波和均值濾波。

4.根據權利要求1所述的視覺定位自動縫制系統，其特征在于，所述縫制路徑閉合形成的區域為縫制區域，所述數據處理模塊還包括針法填充單元，所述針法填充單元用于對所述縫制路徑和所述縫制區域進行針法填充以獲得所述縫制路徑和所述縫制區域的縫制針法；所述縫制路徑的縫制針法為平針、鋸齒包針或平包針中的一種或多種，所述縫制區域的縫制針法為他他米填針。

5.根據權利要求1所述的視覺定位自動縫制系統，其特征在于，所述數據處理模塊還包括縫制位置計算單元，所述縫制位置計算單元用于獲取縫制路徑在采集的繡樣的圖像中的坐標位置，并根據所述圖像采集模塊與所述縫制模塊的物理位置關系計算出縫制路徑在所述縫制模塊中的坐標位置。

6.一種視覺定位自動縫制方法，其特征在于，包括： 采集待縫制的繡樣的圖像； 接收采集的繡樣的圖像并進行圖像處理以獲取縫制路徑，根據縫制路徑計算出需縫制坐標位置，并將縫制路徑及需縫制坐標位置轉換成預設格式文件進行發送； 接收所述預設格式文件，并根據所述預設格式文件中的縫制路徑及需縫制坐標位置完成繡樣的縫制；所述圖像處理包括通過模板匹配算法獲取縫制路徑，其中，所述模板匹配算法包括以下步驟： 生成待縫制的繡樣的輪廓線； 將生成的輪廓線放置到采集的繡樣的圖像中需要縫制的位置，提取采集的繡樣的圖像的特征點，并將生成的輪廓線和采集的繡樣的圖像中特征點的相對位置關系記錄為模板； 通過識別采集的繡樣的圖像中特征點并與模板中的特征點進行比較，將模板中的特征點定位到采集的繡樣的圖像中，再通過生成的輪廓線與采集的繡樣的圖像中特征點的位置關系將輪廓線定位到采集的繡樣的圖像上，生成的輪廓線經過模板匹配后得到的輪廓線即為縫制路徑。

7.根據權利要求6所述的視覺定位自動縫制方法，其特征在于，所述圖像處理包括通過自動尋邊算法獲取縫制路徑，其中，所述自動尋邊算法包括以下步驟： 通過檢測采集的繡樣的圖像的輪廓邊緣并初步提取邊緣； 對提取的邊緣進行跟蹤連接； 根據輪廓長度及包含關系對跟蹤連接后的邊緣進行選擇過濾，并對選擇過濾出的輪廓進行平滑處理獲得縫制路徑。