[發明專利]飲水機及其移動方法與裝置

有效

• 申請號: 201811222284.3
• 申請日: 2018-10-19
• 公開（公告）號: CN111067354B
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發明（設計）人: 袁偉龍;馮凱;廖榆敏;魏中科;全永兵
• 申請（專利權）人: 佛山市順德區美的飲水機制造有限公司;美的集團股份有限公司
• 主分類號: A47J31/00
• 分類號: A47J31/00;A47J31/44
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

1.一種飲水機的移動方法，其特征在于，包括以下步驟：

檢測目標發出的語音移動指令，對所述語音移動指令進行聲源定位，獲取到所述目標的方位信息；

根據所述目標的方位信息，控制所述飲水機向所述目標所在的方位移動；

在所述飲水機向所述目標所在的方位移動的過程中，控制所述飲水機進行圖像采集，當采集的圖像中出現所述目標后，識別所述目標在所述圖像中的姿態，如果所述姿態指示所述目標當前面朝所述飲水機，則控制所述飲水機停止移動；

如果所述姿態指示所述目標當前背對所述飲水機，調整所述飲水機的行駛方向，并控制所述飲水機圍繞所述目標繼續行駛，直至所述目標面向所述飲水機，則控制所述飲水機停止移動；

所述飲水機中存儲多個所述目標的聲紋信息以及身體特征信息，所述飲水機接收到所述語音移動指令時根據所述語音移動指令進行聲紋識別，通過所述聲紋與所述身體特征信息對應關系確定所述目標的身體特征信息，從而在圖像采集后對圖像進行識別來確定圖像中是否存在目標。

2.根據權利要求1所述的飲水機的移動方法，其特征在于，控制所述飲水機停止移動，包括：

控制所述飲水機檢測自身與所述目標之間的距離，如果所述距離到達預設距離閾值，則控制所述飲水機停止移動。

3.根據權利要求1所述的飲水機的移動方法，其特征在于，所述控制所述飲水機停止移動之后，還包括：

獲取所述目標所處環境的環境圖像；

從所述環境圖像中，識別無障礙物的空白區域作為最佳的飲水位置；

控制所述飲水機重新移動至所述最佳飲水位置，并且在移動過程中引導所述目標跟隨其移動。

4.根據權利要求1所述的飲水機的移動方法，其特征在于，還包括：

在所述飲水機的移動過程中，控制所述飲水機上的障礙物探測器進行障礙物探測，如果探測到障礙物，則控制所述飲水機進行避障行駛；

當所述飲水機避過所述障礙物之后，控制所述飲水機回歸至避障前的行駛路線和行駛方向繼續移動。

5.根據權利要求1所述的飲水機的移動方法，其特征在于，還包括：

接收喚醒指令，控制在飲水機的顯示屏上顯示至少一個飲水模式；其中，所述飲水 模式包括定制飲水模式和至少一個默認飲水模式；

接收選擇飲水模式的第一指令，根據所述第一指令，控制所述飲水機進入選取的目標飲水模式；

控制所述飲水機執行所述目標飲水模式的工作流程。

6.根據權利要求5所述的飲水機的移動方法，其特征在于，還包括：

在所述顯示屏顯示時，控制所述飲水機按照待顯示的內容，獲取所述顯示屏的顯示形態，并控制所述顯示屏按照所述顯示形態顯示。

7.根據權利要求6所述的飲水機的移動方法，其特征在于，當所述目標飲水模式為所述定制飲水模式時，所述控制所述飲水機執行所述目標飲水模式的工作流程，包括：

控制在所述飲水機的顯示屏上顯示可定制的飲水功能；

接收選取飲水功能的第二指令，根據所述第二指令，控制所述飲水機進入與選取的目標飲水功能匹配的工作子流程。

8.根據權利要求7所述的飲水機的移動方法，其特征在于，當所述目標飲水功能為沖泡型飲水功能時，所述控制所述飲水機進入與選取的目標飲水功能匹配的工作子流程，包括：

向用戶顯示添加沖泡對象的提示信息；

對所述用戶添加的所述沖泡對象的重量進行稱重和顯示；

接收所述用戶輸入的飲品的濃度信息，根據所述重量和所述濃度信息，獲取推薦水量；

檢測所述用戶輸入的出水指令，根據所述出水指令控制出水，在出水量達到所述推薦水量后停止出水，并且顯示最佳飲用時間。

9.根據權利要求7所述的飲水機的移動方法，其特征在于，當所述目標飲水模式為所述默認飲水模式時，所述控制所述飲水機執行所述目標飲水模式的工作流程，包括：

檢測用戶輸入的出水指令，根據所述出水指令控制出水，在檢測到停止出水指令后，控制所述飲水機停止出水。