[發明專利]用于檢測車輛的環境的環境檢測系統和用于檢測車輛的環境的方法

在審

• 申請號: 201811220635.7
• 申請日: 2018-10-19
• 公開（公告）號: CN109677327A
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發明（設計）人: P·利伯特勞特;M·格澤;U·塞格
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B60R1/00
• 分類號: B60R1/00;G03B15/00;G03B41/00
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

本發明涉及一種用于檢測車輛的環境的環境檢測系統(100)。所述環境檢測系統(100)包括傳感器(102)和成像設備(106)，所述傳感器具有光敏感的傳感器面(104)，所述成像設備構造用于在所述傳感器面(104)上產生所述環境的畸變成像，其中，所述成像具有配屬給所述環境檢測系統(100)的各一個不同的檢測范圍的至少兩個畸變區域，所述環境以各一個不同的成像尺度成像在所述至少兩個畸變區域中。

技術領域

本發明從根據獨立權利要求所述類型的設備或方法出發。一種計算機程序也是本發明的主題。

背景技術

迄今，在用于環境檢測的應用的用機器的圖像處理中，以下攝像機系統或光學器件被視為特別有利：所述攝像機系統或光學器件盡可能允許等距的成像，其相應于日昝投影。在該投影中，成像是等角的(winkeltreu)。尤其對于廣角鏡組，也已知其他投影。

發明內容

在此背景下，借助在此提出的方案，提出根據主權利要求的一種用于檢測車輛的環境的環境檢測系統、一種用于借助環境檢測系統檢測車輛的環境的方法以及一種相應的計算機程序。通過在從屬權利要求中列出的措施，能夠實現在獨立權利要求中說明的設備的有利的擴展方案和改進。

在此提出的方案基于以下認識：可以實現一種環境檢測系統，所述環境檢測系統具有用于多形態地(multimorph)成像環境的光學系統，在所述光學系統中畸變地(verzeichnet)示出環境。由此可以在同一傳感器上以不同的成像特性產生多個范圍，所述不同的成像特性允許在用機器的圖像處理裝置中對象的改善的可識別性。

對用于駕駛員輔助功能的環境檢測系統或自主駕駛的系統提出特別的要求，因為對于車輛控制必須登記顯著不同的對象，例如其他交通參與者、行車道性質或光學交通指示標志。這些應用尤其要求在不同視向上部分地不同的成像尺度。

對車輛控制的干預視行駛狀況而定地取決于不同的“感知”。借助多形態的成像將環境成像到視頻傳感器上——所述成像滿足所有狀況和應用——對部件提出要求，所述要求難以滿足。

為了能夠實現重要相關的對象的安全檢測，因此時常使用具有專門的功能特性的多個攝像機，所述多個攝像機例如通過不同的視向如向左、向右、向上、向下、向前或向后、不同的檢測角度如遠程角度、標準角度或廣角度、不同的焦點范圍如近焦點或遠焦點以及它們的分辨率、也即它們的掃描值或光譜檢測范圍來區分。

為了確保信號完整性，應將來自多個源的圖像在時間上和在空間上相關。這可能引起高的復雜性耗費和成本耗費，尤其當將來自具有不同的掃描時間基、有公差的視向偏差和內外與外在的校準的多個物理檢測單元的信號相互比較時。通過在此提出的方案可以使復雜性更不可控。由此可以降低成本。

對于圖像處理，原則上優選日昝投影，然而，這類投影光學器件對于較大的視角要求顯著增加的圖像高度。為了在僅僅適度增加的傳感器分辨率的情況下適應變得越來越大的檢測范圍，可以采取以下解決方案：所述解決方案已經由20世紀的電影拍攝和投影技術已知并且借助有針對性地對稱畸變的光學器件能夠實現多形態的成像。一個示例應用是，以高的縱橫比例如2.55:1將場景壓縮到35mm膠卷上。變形的投影也可以被用于在圖像平面上以特別的縱橫比成像相同的視角。

除此之外，可以對于監視系統使用具有徑向可變的投影的光學器件。在圖像傳感器上，可以因此以高的興趣、特別詳細地成像監視范圍(低的等傾線(Isoklinen)密度)，而造成較少信息的視角可以被壓縮地成像(高的等傾線密度)。