[發明專利]用于車輛定位的方法、裝置、設備和計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201811217365.4
• 申請日: 2018-10-18
• 公開（公告）號: CN111076716B
• 公開（公告）日: 2022-06-03
• 發明（設計）人: 芮曉飛;宋適宇;丁文東;彭亮
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術(北京)有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 李輝

1.一種用于車輛定位的方法，包括：

獲取車輛在多個不同時刻的車載定位信息；

接收由位于所述車輛外部的感測設備在第一時刻確定的針對所述車輛的外部定位信息，所述外部定位信息包含指示所述第一時刻的信息；

從所述多個不同時刻中確定與所述第一時刻相匹配的第二時刻；

基于與所述第二時刻相對應的所述車載定位信息以及與所述第一時刻相對應的所述外部定位信息，確定所述車輛在所述第一時刻的融合定位信息；以及

基于所述融合定位信息，確定所述車輛在當前時刻的位置，

其中確定所述第二時刻包括：

從所述多個時刻中確定不晚于所述第一時刻的一組時刻；以及

從所述一組時刻中選擇所述第二時刻，以使得所述第二時刻與所述第一時刻之差小于第一閾值。

2.根據權利要求1所述的方法，其中所述車輛的所述車載定位信息是基于所述車輛的傳感器信息而被確定的，所述傳感器信息包括以下中的至少一項：全球導航衛星系統GNSS信息、慣導信息、視覺傳感器信息和激光雷達信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其中所述感測設備為路側設備；或者所述感測設備位于與所述車輛不同的另一車輛中。

4.根據權利要求1所述的方法，其中確定所述車輛在所述第一時刻的融合定位信息包括：

基于所述車輛在所述第二時刻的車載定位信息，預測所述車輛在所述第一時刻的預測定位信息；以及

對所述預測定位信息和所述外部定位信息進行融合，以確定所述車輛在所述第一時刻的所述融合定位信息。

5.根據權利要求1所述的方法，其中獲取車輛在多個不同時刻的車載定位信息包括：從車輛位置狀態列表中讀取在所述多個不同時刻的所述車載定位信息，并且

其中所述方法還包括：更新所述車輛位置狀態列表。

6.根據權利要求5所述的方法，其中更新所述車輛位置狀態列表包括：

從所述不同多個時刻中確定晚于所述第二時刻的第三時刻；以及

從所述車輛位置狀態列表中移除與所述第三時刻相對應的車載定位信息。

7.根據權利要求5所述的方法，其中更新所述車輛位置狀態列表包括：

從所述多個不同時刻中確定第四時刻，所述第四時刻與所述當前時刻的差值小于第二閾值；以及

從所述車輛位置狀態列表中移除與所述第四時刻相對應的車載定位信息。

8.一種用于車輛定位的裝置，包括：

獲取模塊，被配置為獲取車輛在多個不同時刻的車載定位信息；

接收模塊，被配置為接收由位于所述車輛外部的感測設備在第一時刻確定的針對所述車輛的外部定位信息，所述外部定位信息包含指示所述第一時刻的信息；

第二時刻確定模塊，被配置為從所述多個不同時刻中確定與所述第一時刻相匹配的第二時刻；以及

位置確定模塊，被配置為基于與所述第二時刻相對應的所述車載定位信息以及與所述第一時刻相對應的所述外部定位信息，確定所述車輛在所述第一時刻的融合定位信息；以及基于所述融合定位信息，確定所述車輛在當前時刻的位置，

其中所述第二時刻確定模塊包括：

時刻組確定模塊，被配置為從所述多個時刻中確定不晚于所述第一時刻的一組時刻；以及

第二時刻選擇模塊，被配置為從所述一組時刻中選擇所述第二時刻，以使得所述第二時刻與所述第一時刻之差小于第一閾值。

9.根據權利要求8所述的裝置，其中所述車輛的所述車載定位信息是基于所述車輛的傳感器信息而被確定的，所述傳感器信息包括以下中的至少一項：全球導航衛星系統GNSS信息、慣導信息、視覺傳感器信息和激光雷達信息。

10.根據權利要求8所述的裝置，其中所述感測設備為路側設備；或者所述感測設備位于與所述車輛不同的另一車輛中。