[發明專利]用于車輛定位的方法、裝置、設備和計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201811217365.4
• 申請日: 2018-10-18
• 公開（公告）號: CN111076716B
• 公開（公告）日: 2022-06-03
• 發明（設計）人: 芮曉飛;宋適宇;丁文東;彭亮
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術(北京)有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 李輝

根據本公開的實施例，提供了用于車輛定位的方法、裝置、設備和計算機可讀存儲介質。該方法包括獲取車輛在多個不同時刻的車載定位信息；接收由位于車輛外部的感測設備確定的針對車輛的外部定位信息，外部定位信息包含與外部定位信息相對應的第一時刻的信息；從多個不同時刻中確定與第一時刻相匹配的第二時刻；以及基于與第二時刻相對應的車載定位信息以及與第一時刻相對應的外部定位信息，確定車輛在當前時刻的位置。該方法既融合外部定位信息，又消除了車外的感測設備確定的車輛定位信息的延遲，提高了定位的精度。

技術領域

本公開的實施例主要涉及智能駕駛領域，并且更具體地，涉及用于車輛定位的方法、裝置、設備以及計算機可讀存儲介質。

背景技術

近年來，自動駕駛和輔助駕駛的相關技術快速發展。在自動駕駛和輔助駕駛領域，對車輛進行高精度的定位尤為重要。在實際應用中，全球衛星導航系統(GNSS)定位帶來的誤差可能高達10米甚至更大。一些自動駕駛和輔助駕駛車輛可以通過結合高精度慣性導航(INS)和全球衛星導航系統(GNSS)可以到達較高精度的定位，或者可以通過結合高精地圖和激光雷達來達到較高精度的定位，但是這樣的方式成本高昂，并且可能受到外界環境的影響。因此，如何實現車輛的高精度定位已經成為關注的焦點。

發明內容

根據本公開的實施例，提供了一種用于車輛定位的方案。

在本公開的第一方面中，提供了一種用于車輛定位的方法。該方法包括：獲取車輛在多個不同時刻的車載定位信息；接收由位于車輛外部的感測設備確定的針對車輛的外部定位信息，外部定位信息包含與外部定位信息相對應的第一時刻的信息；從多個不同時刻中確定與第一時刻相匹配的第二時刻；以及基于與第二時刻相對應的車載定位信息以及與第一時刻相對應的外部定位信息，確定車輛在當前時刻的位置。

在本公開的第二方面中，提供了一種用于車輛定位的裝置。該裝置包括：獲取模塊，被配置為獲取車輛在多個不同時刻的車載定位信息；接收模塊，被配置為接收由位于車輛外部的感測設備確定的針對車輛的外部定位信息，外部定位信息包含與外部定位信息相對應的第一時刻的信息；第二時刻確定模塊，被配置為從多個不同時刻中確定與第一時刻相匹配的第二時刻；以及位置確定模塊，被配置為基于與第二時刻相對應的車載定位信息以及與第一時刻相對應的外部定位信息，確定車輛在當前時刻的位置。

在本公開的第三方面中，提供了一種設備，包括一個或多個處理器；以及存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，當一個或多個程序被一個或多個處理器執行，使得一個或多個處理器實現根據本公開的第一方面的方法。

在本公開的第四方面中，提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現根據本公開的第一方面的方法。

應當理解，發明內容部分中所描述的內容并非旨在限定本公開的實施例的關鍵或重要特征，亦非用于限制本公開的范圍。本公開的其它特征將通過以下的描述變得容易理解。

附圖說明

結合附圖并參考以下詳細說明，本公開各實施例的上述和其他特征、優點及方面將變得更加明顯。在附圖中，相同或相似的附圖標注表示相同或相似的元素，其中：

圖1示出了本公開的多個實施例能夠在其中實現的示例環境的示意圖；

圖2示出了根據本公開的一些實施例的用于車輛定位的過程的流程圖；

圖3示出了根據本公開的一些實施例的車輛定位的示意圖；

圖4示出了根據本公開的一些實施例的確定第二時刻的過程的流程圖；

圖5示出了根據本公開的一些實施例的確定車輛位置的過程的流程圖；

圖6示出了根據本公開的一個實施例的更新車輛位置狀態列表的過程的流程圖；

圖7示出了根據本公開的另一實施例的更新車輛位置狀態列表的過程的流程圖；