[發(fā)明專利]用于運行能夠半自主地或者全自由地行駛的機動車的方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811216244.8
• 申請日: 2018-10-18
• 公開（公告）號: CN109677376B
• 公開（公告）日: 2022-07-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: B.克雷平;L.米歇爾斯;T.布雷特施耐德;T.弗倫策爾
• 申請（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B60T7/12
• 分類號: B60T7/12;B60T8/172;B60W30/09
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 方莉;鄧雪萌

本發(fā)明涉及一種用于運行能夠半自主地或者全自主地行駛的機動車的方法，機動車具有多個車輪、用于在車輪中的至少一個車輪上產(chǎn)生驅(qū)動轉(zhuǎn)矩的驅(qū)動系統(tǒng)以及用于產(chǎn)生至少一個用來將車輪中的至少一個車輪固定住的停止保持力的制動系統(tǒng)，其中為機動車的車輪中的至少一個車輪分配了轉(zhuǎn)速傳感器，轉(zhuǎn)速傳感器為所配屬的車輪的多個旋轉(zhuǎn)角位置分別產(chǎn)生信號脈沖，其中根據(jù)所產(chǎn)生的信號脈沖來實施能夠預(yù)先給定的行駛策略。在此規(guī)定，在從靜止?fàn)顟B(tài)出來的短程?行駛過程中首先一直降低制動力，直至轉(zhuǎn)速傳感器產(chǎn)生第一信號脈沖，并且而后至少暫時地將制動力保持恒定，直至產(chǎn)生了預(yù)先確定的數(shù)目的信號脈沖，并且隨后將制動力一直提高到停止保持力。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于運行能夠半自主地或者全自主地行駛的機動車的方法，所述機動車具有多個車輪、用于在所述車輪中的至少一個車輪上產(chǎn)生驅(qū)動轉(zhuǎn)矩的驅(qū)動系統(tǒng)以及用于產(chǎn)生至少一個用來將所述車輪中的至少一個車輪固定住的停止保持力的制動系統(tǒng)，其中所述機動車的車輪中的至少一個車輪分配了有轉(zhuǎn)速傳感器，所述轉(zhuǎn)速傳感器為所述車輪的多個旋轉(zhuǎn)角位置分別產(chǎn)生信號脈沖，其中根據(jù)所產(chǎn)生的信號脈沖實施能夠預(yù)先給定的行駛策略。

此外，本發(fā)明涉及一種用于運行如前面那樣構(gòu)造的機動車的裝置。

背景技術(shù)

在現(xiàn)今的機動車中，越來越多地使用下述行駛功能，所述行駛功能能夠?qū)崿F(xiàn)半自主的或者全自主的行駛運行，通過所述半自主的或者全自主的行駛運行來減輕所述機動車的駕駛員的負(fù)擔(dān)。因此，比如知道停車協(xié)助機構(gòu)，所述停車協(xié)助機構(gòu)半自主地或者全自主地實施停放過程。車轍保持器協(xié)助機構(gòu)（Spurhalterassistenten）以及擁堵跟蹤-協(xié)助機構(gòu)也減輕了駕駛員的駕駛機動車的負(fù)擔(dān)。

這些功能經(jīng)常利用下述計劃及調(diào)節(jié)器方案，所述計劃及調(diào)節(jié)器方案首先將速度及加速度信號用作基礎(chǔ)，所述速度及加速度信號比如借助于配屬于車輪的轉(zhuǎn)速傳感器來獲取。這樣的轉(zhuǎn)速傳感器通常為車輪的每旋轉(zhuǎn)一圈提供預(yù)先給定的數(shù)目的信號脈沖（“滴答聲（Ticks）”），其中所述信號脈沖在所述車輪的圓周上或者在所述車輪的一整圈（Vollumdrehung）上均勻地分布。因此，在車輪圓周上兩個相鄰的信號脈沖之間的間隔比如為1到2cm。

對于在低速范圍上的行駛功能來說、首先對于全自動化的停放及操縱功能性來說，難以以必要的質(zhì)量從所述轉(zhuǎn)速傳感器中推導(dǎo)出速度和/或加速度信號，因為能夠檢測到的信號脈沖的數(shù)目是小的。如果比如應(yīng)該從所述轉(zhuǎn)速傳感器的信號脈沖中確定行駛速度，那么，只有在所經(jīng)過的路程已經(jīng)如此之大從而比如在停放過程中已經(jīng)必須開始制動過程時，才能得到可靠的速度值。由此，可能出現(xiàn)超過真正的目標(biāo)點的情況。因此，以往也另選其它的傳感器方案，以用于能夠可靠地追蹤所述機動車的運動。

發(fā)明內(nèi)容