[發明專利]用于運行能夠半自主地或者全自由地行駛的機動車的方法和裝置

有效

• 申請號: 201811216244.8
• 申請日: 2018-10-18
• 公開（公告）號: CN109677376B
• 公開（公告）日: 2022-07-05
• 發明（設計）人: B.克雷平;L.米歇爾斯;T.布雷特施耐德;T.弗倫策爾
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B60T7/12
• 分類號: B60T7/12;B60T8/172;B60W30/09
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 方莉;鄧雪萌

1.用于運行能夠半自主地或者全自主地行駛的機動車（1）的方法，所述機動車具有多個車輪（8、12）、用于在所述車輪（8、12）中的至少一個車輪上產生驅動轉矩的驅動系統（2）以及制動系統（3），所述制動系統用于產生至少一個用來將所述車輪（8、12）中的至少一個車輪固定住的停止保持力，其中，所述機動車（1）的車輪（8、12）中的至少一個車輪分配有轉速傳感器（13），所述轉速傳感器為所配屬的車輪的多個旋轉角位置分別產生信號脈沖，其中，根據所產生的信號脈沖實施能夠預先給定的行駛策略，其特征在于，在從靜止狀態出來的短程-行駛過程中首先一直降低制動力（F_B），直至所述轉速傳感器（13）產生第一信號脈沖（T₁），并且而后至少暫時地將所述制動力保持恒定，直至產生預先確定的數目的信號脈沖（T₁-T₄），并且隨后將所述制動力一直提高到所述停止保持力，其中，對自第一信號脈沖（T₁）產生起的持續時間（Δt）進行檢測并且將其與能夠預先給定的時間間隔（Δt_max）進行比較，并且在所述持續時間（Δt）超過所述時間間隔（Δt_max）時進一步降低所述制動力（F_B）。

2.按權利要求1所述的方法，其特征在于，根據有待行駛的路程預先確定信號脈沖（T₁-T₄）的數目。

3.按權利要求1或2所述的方法，其特征在于，對于短程-行駛過程來說操控所述驅動系統（2），以用于產生驅動轉矩（M_d）。

4.按權利要求1或2所述的方法，其特征在于，根據沿著所述機動車（1）的行駛方向的斜度產生所述驅動轉矩（M_d）。

5.按權利要求1或2所述的方法，其特征在于，在降低所述制動力（F_B）之前產生所述驅動轉矩（M_d）。

6.按權利要求1或2所述的方法，其特征在于，多個車輪（8、12）分別分配有轉速傳感器（13），并且只有在由所述轉速傳感器（13）中的至少兩個轉速傳感器產生第一信號脈沖（T₁-T₄）時才恒定地保持或者提高所述制動力（F_B）。

7.按權利要求6所述的方法，其特征在于，只有由所有轉速傳感器（13）產生第一信號脈沖（T₁）時才提高所述制動力（F_B）。

8.按權利要求1或2所述的方法，其特征在于，多個車輪（8、12）分別分配有轉速傳感器（13），并且只有在由至少兩個轉速傳感器（13）產生第一信號脈沖（T₁）時，才降低所述驅動轉矩（M_d）。

9.按權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所有車輪（8、12）分別分配有轉速傳感器（13），并且只有在由所述轉速傳感器（13）中的至少兩個轉速傳感器產生第一信號脈沖（T₁-T₄）時才恒定地保持或者提高所述制動力（F_B）。

10.按權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所有車輪（8、12）分別分配有轉速傳感器（13），并且只有在由所有轉速傳感器（13）產生第一信號脈沖（T₁）時，才降低所述驅動轉矩（M_d）。