[發明專利]一種用于無人機實時定位的衛星信號解算方法及裝置

在審

• 申請號: 201811215945.X
• 申請日: 2018-10-18
• 公開（公告）號: CN109307870A
• 公開（公告）日: 2019-02-05
• 發明（設計）人: 鄧耀華;虞崇假;姚可星
• 申請（專利權）人: 廣東工業大學
• 主分類號: G01S19/08
• 分類號: G01S19/08
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 張春水;唐京橋

本發明實施例公開了一種用于無人機實時定位的衛星信號解算方法及裝置，用于解決現有無人機實時測繪過程中的定位精度較低的技術問題。本發明實施例包括接收衛星信號和基準站觀測數據；對所述衛星信號進行解調處理得到導航電文數據；將所述導航電文數據和所述基準站觀測數據進行計算分析，并且根據衛星星歷計算得到各衛星的位置、共視衛星數和衛星號；對各所述衛星的信號進行周跳變探測與修復后，將各所述衛星的各歷元進行差分得到差分觀測值，并且將所述差分觀測值組成觀測方程；根據所述觀測方程與雙差矩陣方程式求出總誤差方程，并根據所述觀測方程、雙差矩陣方程以及所述總誤差方程聯合解出基線向量和整周模糊度。

技術領域

本發明涉及無人機定位技術領域，尤其涉及一種用于無人機實時定位的衛星信號解算方法及裝置。

背景技術

無人機高精度定位在無人機測繪、植保無人機、消防無人機、偵察無人機等都有極其重要的應用，并且對于高精度、小型化、輕型化有更高的要求。特別是在無人機測繪領域，由于現有無人機實時測繪過程中定位精度處于比較低的水平，導致無法達到準確測繪的要求。

因此，為解決上述的技術問題，尋找一種更加精確的用于無人機實時定位的衛星信號解算方法及裝置成為本技術領域人員所研究的重要課題。

發明內容

本發明實施例公開了一種用于無人機實時定位的衛星信號解算方法及裝置，用于解決現有無人機實時測繪過程中的定位精度較低的技術問題。

本發明實施例提供了一種用于無人機實時定位的衛星信號解算方法，包括接收衛星信號和基準站觀測數據；

對所述衛星信號進行解調處理得到導航電文數據；

將所述導航電文數據和所述基準站觀測數據進行計算分析，并且根據衛星星歷計算得到各衛星的位置、共視衛星數和衛星號；對各所述衛星的信號進行周跳變探測與修復后，將各所述衛星的各歷元進行差分得到差分觀測值，并且將所述差分觀測值組成觀測方程；根據所述觀測方程與雙差矩陣方程式求出總誤差方程，并根據所述觀測方程、雙差矩陣方程以及所述總誤差方程聯合解出基線向量和整周模糊度。

可選地，所述觀測方程為：

可選地，所

述雙差矩陣方程為：

可選地，所述總誤差方程為：

可選地，對各所述衛星的信號進行周跳變探測與修復具體包括：

采用高次差分法探測明顯的衛星信號周跳變并修復，采用載波相位求差法探測不明顯的周跳變并修復；使用觀測值殘差法將周跳變嚴重的衛星信號剔除；采用雙頻相位差分法削弱電離層、對流層、多徑產生的誤差影響，從而完成周跳變的探測與修復。

可選地，所述基準站觀測數據已經過解調處理。

本發明實施例提供了一種用于無人機實時定位的衛星信號解算裝置，包括：

第一接收模塊，用于接收衛星信號；

第二接收模塊，用于接收基準站觀測數據；

解調模塊，用于對所述衛星信號進行解調處理得到導航電文數據；

解算模塊，用于將所述導航電文數據和所述基準站觀測數據進行計算分析，并且根據衛星星歷計算得到各衛星的位置、共視衛星數和衛星號；對各所述衛星的信號進行周跳變探測與修復后，將各所述衛星的各歷元進行差分得到差分觀測值，并且將所述差分觀測值組成觀測方程；根據所述觀測方程與雙差矩陣方程式求出總誤差方程，并根據所述觀測方程、雙差矩陣方程以及所述總誤差方程聯合解出基線向量和整周模糊度。