[發明專利]一種用于無人機實時定位的衛星信號解算方法及裝置

在審

• 申請號: 201811215945.X
• 申請日: 2018-10-18
• 公開（公告）號: CN109307870A
• 公開（公告）日: 2019-02-05
• 發明（設計）人: 鄧耀華;虞崇假;姚可星
• 申請（專利權）人: 廣東工業大學
• 主分類號: G01S19/08
• 分類號: G01S19/08
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 張春水;唐京橋

1.一種用于無人機實時定位的衛星信號解算方法，其特征在于，包括：

接收衛星信號和基準站觀測數據；

對所述衛星信號進行解調處理得到導航電文數據；

將所述導航電文數據和所述基準站觀測數據進行計算分析，并且根據衛星星歷計算得到各衛星的位置、共視衛星數和衛星號；對各所述衛星的信號進行周跳變探測與修復后，將各所述衛星的各歷元進行差分得到差分觀測值，并且將所述差分觀測值組成觀測方程；根據所述觀測方程與雙差矩陣方程式求出總誤差方程，并根據所述觀測方程、雙差矩陣方程以及所述總誤差方程聯合解出基線向量和整周模糊度。

2.根據權利要求1所述的用于無人機實時定位的衛星信號解算方法，其特征在于，所述觀測方程為：

3.根據權利要求1所述的用于無人機實時定位的衛星信號解算方法，其特征在于，所述雙差矩陣方程為：

4.根據權利要求1所述的用于無人機實時定位的衛星信號解算方法，其特征在于，所述總誤差方程為：

5.根據權利要求1所述的用于無人機實時定位的衛星信號解算方法，其特征在于，對各所述衛星的信號進行周跳變探測與修復具體包括：

采用高次差分法探測明顯的衛星信號周跳變并修復，采用載波相位求差法探測不明顯的周跳變并修復；使用觀測值殘差法將周跳變嚴重的衛星信號剔除；采用雙頻相位差分法削弱電離層、對流層、多徑產生的誤差影響，從而完成周跳變的探測與修復。

6.根據權利要求1所述的用于無人機實時定位的衛星信號解算方法，其特征在于，所述基準站觀測數據已經過解調處理。

7.一種用于無人機實時定位的衛星信號解算裝置，其特征在于，包括：

第一接收模塊，用于接收衛星信號；

第二接收模塊，用于接收基準站觀測數據；

解調模塊，用于對所述衛星信號進行解調處理得到導航電文數據；

解算模塊，用于將所述導航電文數據和所述基準站觀測數據進行計算分析，并且根據衛星星歷計算得到各衛星的位置、共視衛星數和衛星號；對各所述衛星的信號進行周跳變探測與修復后，將各所述衛星的各歷元進行差分得到差分觀測值，并且將所述差分觀測值組成觀測方程；根據所述觀測方程與雙差矩陣方程式求出總誤差方程，并根據所述觀測方程、雙差矩陣方程以及所述總誤差方程聯合解出基線向量和整周模糊度。