[發(fā)明專利]基于最后通牒博弈論的飛行控制方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811214748.6
• 申請(qǐng)日: 2018-10-18
• 公開（公告）號(hào): CN109358633B
• 公開（公告）日: 2020-07-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曹先彬;杜文博;王涵晨;李宇萌;劉瑜
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京航空航天大學(xué)
• 主分類號(hào): G05D1/08
• 分類號(hào): G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;劉芳

本發(fā)明實(shí)施例提供一種基于最后通牒博弈論的飛行控制方法及裝置，該方法包括：在確定第一飛行器和第二飛行器在預(yù)設(shè)時(shí)段內(nèi)的最小距離小于預(yù)設(shè)距離時(shí)，獲取所述第一飛行器的第一優(yōu)先級(jí)和所述第二飛行器的第二優(yōu)先級(jí)；根據(jù)所述第一優(yōu)先級(jí)、所述第二優(yōu)先級(jí)和預(yù)設(shè)極限偏轉(zhuǎn)角度，確定所述第一飛行器的第一角度和第二角度，以及所述第二飛行器的第四角度和第五角度；確定所述第一飛行器的第三角度和所述第二飛行器的第六角度；根據(jù)所述第一優(yōu)先級(jí)、所述第二優(yōu)先級(jí)、所述第一角度、所述第二角度、所述第三角度、所述第四角度、所述第五角度和所述第六角度，確定所述第一飛行器的第一偏轉(zhuǎn)角度和所述第二飛行器的第二偏轉(zhuǎn)角度。用于提高飛行器的飛行安全。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及飛行器技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于最后通牒博弈論的飛行控制方法及裝置。

背景技術(shù)

隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展，飛行器(例如民用客機(jī)、軍用戰(zhàn)機(jī))的數(shù)量也隨之迅速增加。

目前，不同飛行器在空中飛行的過(guò)程中，其航線、速度、偏轉(zhuǎn)角度等都會(huì)不同。例如，某一飛行器在其固定的航線上以固定的速度飛行時(shí)，空域中可能存在其他至少一個(gè)飛行器的航線與該飛行器的航線存在交點(diǎn)，若在該交點(diǎn)位置，飛行器之間的安全距離小于預(yù)設(shè)距離時(shí)，飛行器間發(fā)生飛行沖突，從而導(dǎo)致飛行器的飛行安全性降低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種基于最后通牒博弈論的飛行控制方法及裝置，以克服飛行器的飛行安全性降低的問(wèn)題。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種基于最后通牒博弈論的飛行控制方法，包括：

在確定第一飛行器和第二飛行器在預(yù)設(shè)時(shí)段內(nèi)的最小距離小于預(yù)設(shè)距離時(shí)，獲取所述第一飛行器的第一優(yōu)先級(jí)和所述第二飛行器的第二優(yōu)先級(jí)；

根據(jù)所述第一優(yōu)先級(jí)、所述第二優(yōu)先級(jí)和預(yù)設(shè)極限偏轉(zhuǎn)角度，確定所述第一飛行器的第一角度和第二角度，以及所述第二飛行器的第四角度和第五角度，所述第一角度為所述第一飛行器的最大可接受偏轉(zhuǎn)角度，所述第二角度為期望所述第一飛行器偏轉(zhuǎn)的角度，所述第四角度為所述第二飛行器的最大可接受偏轉(zhuǎn)角度，所述第五角度為期望所述第二飛行器偏轉(zhuǎn)的角度；

確定所述第一飛行器的第三角度和所述第二飛行器的第六角度，所述第三角度為所述第二飛行器不偏轉(zhuǎn)、且使得所述第一飛行器和所述第二飛行器在所述預(yù)設(shè)時(shí)段內(nèi)的最小距離大于或等于所述預(yù)設(shè)距離時(shí)所述第一飛行器的偏轉(zhuǎn)角度，所述第六角度為所述第一飛行器不偏轉(zhuǎn)、且使得所述第一飛行器和所述第二飛行器在所述預(yù)設(shè)時(shí)段內(nèi)的最小距離大于或等于所述預(yù)設(shè)距離時(shí)所述第二飛行器的偏轉(zhuǎn)角度；

根據(jù)所述第一優(yōu)先級(jí)、所述第二優(yōu)先級(jí)、所述第一角度、所述第二角度、所述第三角度、所述第四角度、所述第五角度和所述第六角度，確定所述第一飛行器的第一偏轉(zhuǎn)角度和所述第二飛行器的第二偏轉(zhuǎn)角度。

在一種可能的實(shí)施方式中，所述根據(jù)所述第一角度、所述第二角度、所述第三角度、所述第四角度、所述第五角度和所述第六角度，確定所述第一飛行器的第一偏轉(zhuǎn)角度和所述第二飛行器的第二偏轉(zhuǎn)角度，包括：

根據(jù)所述第一優(yōu)先級(jí)和所述第二優(yōu)先級(jí)，在所述第一角度、所述第二角度和所述第三角度中，確定所述第一飛行器的第一協(xié)商角度；

根據(jù)所述第一優(yōu)先級(jí)和所述第二優(yōu)先級(jí)，在所述第四角度、所述第五角度和所述第六角度中，確定所述第二飛行器的第二協(xié)商角度；

根據(jù)所述第一優(yōu)先級(jí)、所述第二優(yōu)先級(jí)、所述第一協(xié)商角度、所述第二協(xié)商角度、所述第一角度和所述第四角度，確定所述第一偏轉(zhuǎn)角度和所述第二偏轉(zhuǎn)角度。

在另一種可能的實(shí)施方式中，所述第二優(yōu)先級(jí)大于所述第一優(yōu)先級(jí)；

所述根據(jù)所述第一優(yōu)先級(jí)和所述第二優(yōu)先級(jí)，在所述第四角度、所述第五角度和所述第六角度中，確定所述第二飛行器的第二協(xié)商角度，包括：

根據(jù)如下公式1確定所述第二協(xié)商角度：