[發明專利]基于最后通牒博弈論的飛行控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201811214748.6
• 申請日: 2018-10-18
• 公開（公告）號: CN109358633B
• 公開（公告）日: 2020-07-03
• 發明（設計）人: 曹先彬;杜文博;王涵晨;李宇萌;劉瑜
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;劉芳

1.一種基于最后通牒博弈論的飛行控制方法，其特征在于，包括：

在確定第一飛行器和第二飛行器在預設時段內的最小距離小于預設距離時，獲取所述第一飛行器的第一優先級和所述第二飛行器的第二優先級；

根據所述第一優先級、所述第二優先級和預設極限偏轉角度，確定所述第一飛行器的第一角度和第二角度，以及所述第二飛行器的第四角度和第五角度，所述第一角度為所述第一飛行器的最大可接受偏轉角度，所述第二角度為期望所述第一飛行器偏轉的角度，所述第四角度為所述第二飛行器的最大可接受偏轉角度，所述第五角度為期望所述第二飛行器偏轉的角度；

確定所述第一飛行器的第三角度和所述第二飛行器的第六角度，所述第三角度為所述第二飛行器不偏轉、且使得所述第一飛行器和所述第二飛行器在所述預設時段內的最小距離大于或等于所述預設距離時所述第一飛行器的偏轉角度，所述第六角度為所述第一飛行器不偏轉、且使得所述第一飛行器和所述第二飛行器在所述預設時段內的最小距離大于或等于所述預設距離時所述第二飛行器的偏轉角度；

根據所述第一優先級、所述第二優先級、所述第一角度、所述第二角度、所述第三角度、所述第四角度、所述第五角度和所述第六角度，確定所述第一飛行器的第一偏轉角度和所述第二飛行器的第二偏轉角度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一角度、所述第二角度、所述第三角度、所述第四角度、所述第五角度和所述第六角度，確定所述第一飛行器的第一偏轉角度和所述第二飛行器的第二偏轉角度，包括：

根據所述第一優先級和所述第二優先級，在所述第一角度、所述第二角度和所述第三角度中，確定所述第一飛行器的第一協商角度；

根據所述第一優先級和所述第二優先級，在所述第四角度、所述第五角度和所述第六角度中，確定所述第二飛行器的第二協商角度；

根據所述第一優先級、所述第二優先級、所述第一協商角度、所述第二協商角度、所述第一角度和所述第四角度，確定所述第一偏轉角度和所述第二偏轉角度。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二優先級大于所述第一優先級；

所述根據所述第一優先級和所述第二優先級，在所述第四角度、所述第五角度和所述第六角度中，確定所述第二飛行器的第二協商角度，包括：

根據如下公式1確定所述第二協商角度：

其中，是所述第二協商角度，a_j是所述第二飛行器，是所述第五角度，是所述第六角度，是所述第四角度；

所述根據所述第一優先級和所述第二優先級，在所述第一角度、所述第二角度和所述第三角度中，確定所述第一飛行器的第一協商角度，包括：

根據如下公式2確定所述第一協商角度：

其中，是所述第一協商角度，a_i是所述第一飛行器，是所述第三角度，是所述第二角度。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一優先級、所述第二優先級、所述第一協商角度、所述第二協商角度、所述第一角度和所述第四角度，確定所述第一偏轉角度和所述第二偏轉角度，包括：

判斷所述第一協商角度是否小于所述第一角度；

若是，則確定所述第一偏轉角度為所述第一協商角度，所述第二偏轉角度為零；

若否，判斷在所述第一飛行器偏轉所述第一角度時，第一飛行器和第二飛行器在預設時段內的最小距離是否小于所述預設距離，若是，則確定所述第一偏轉角度為所述第一角度，所述第二偏轉角度為零，若否，則根據所述第二協商角度和所述第四角度確定所述第一偏轉角度和所述第二偏轉角度。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述第二協商角度和所述第四角度確定所述第一偏轉角度和所述第二偏轉角度，包括：

判斷所述第二協商角度是否小于所述第四角度；

若是，則確定所述第一偏轉角度為所述第一角度，所述第二偏轉角度為所述第二協商角度；

若否，則確定所述第二偏轉角度為所述第四角度，并根據所述第四角度、所述第一飛行器和所述第二飛行器的飛行信息，確定所述第一偏轉角度。