[發明專利]一種道路邊沿識別方法及系統

有效

• 申請號: 201811214346.6
• 申請日: 2018-10-18
• 公開（公告）號: CN109522804B
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發明（設計）人: 肖強;趙瑜東;陳雙雙
• 申請（專利權）人: 一汽-大眾汽車有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G01B11/00;G01B11/03;G01B11/06
• 代理公司: 北京市萬慧達律師事務所 11111
• 代理人: 黃玉東

本發明公開一種道路邊沿識別方法及系統，解決了現有技術中通過攝像頭采集道路圖像，獲取的道路邊沿結果受光線環境影響較大的問題。該方法包括：步驟S1，以當前車輛位置建立車輛坐標系；步驟S2，從車輛上向路面投射激光點云，并基于車輛坐標系獲取激光點云中各激光點的位置坐標；步驟S3，根據相鄰激光點間的距離，將激光點云劃分為道路點云區間和干擾點云區間，并從道路點云區間中選取一激光點作為基準點；步驟S4，在緊鄰基準點的左右兩側建立檢測網格，檢測網格中包括n個連續激光點。該系統包括上述技術方案所提的方法。

技術領域

本發明涉及智能汽車技術領域，尤其涉及一種道路邊沿識別方法及系統。

背景技術

自動駕駛(包含輔助駕駛)是智能汽車發展的重要方向，并且越來越多的車輛中開始應用自動駕駛系統來實現車輛的自動駕駛功能。通常地，自動駕駛系統能需要隨時地確定車輛的可行駛區域，在確定可行駛區域的過程中，一個重要的方面是需要確定出當前行駛道路的道路邊沿。

現有較常用的道路邊沿識別方法為，利用攝像頭采集道路圖像，經圖像識別系統的提取分析后，得到圖像中道路邊沿的位置坐標，但是在實際應用過程中由于鏡頭取像受光線環境因素影響大，因此在不同環境中采集到的道路邊沿位置坐標的結果相差較大，因此不能夠滿足商用可靠性的要求。

發明內容

本發明的目的在于提供一種道路邊沿識別方法及系統，解決了現有技術中通過攝像頭采集道路圖像，獲取的道路邊沿結果受光線環境影響較大的問題。

為了實現上述目的，本發明的一方面提供一種道路邊沿識別方法，包括：

步驟S1，以當前車輛位置建立車輛坐標系；

步驟S2，從車輛上向路面投射激光點云，并基于所述車輛坐標系獲取激光點云中各激光點的位置坐標；

步驟S3，根據相鄰激光點間的距離，將所述激光點云劃分為道路點云區間和干擾點云區間，并從所述道路點云區間中選取一激光點作為基準點；

步驟S4，在緊鄰基準點的左右兩側建立檢測網格，所述檢測網格中包括n個連續激光點；

步驟S5，基于左側檢測網格中的n個連續激光點擬合直線l₁，以及基于右側檢測網格中的n個連續激光點擬合直線l₂，當擬合直線l₁和擬合直線l₂的夾角β處于角度閾值范圍時，將所述基準點定義為角點，執行步驟S7；否則，執行步驟S6；

步驟S6，將緊鄰所述基準點左側/右側的激光點迭代為所述基準點，返回步驟S4，直至所述道路點云區間中的所有激光點遍歷完畢；

步驟S7，從多個所述角點中篩選出道路邊沿點。

優選地，所述步驟1，以當前車輛位置建立車輛坐標系的方法包括：

分別測量當前車輛的長寬高，計算當前車輛的中心點；

以所述中心點為原點，建立三維車輛坐標系。

較佳地，所述步驟S2，從車輛上向路面投射激光點云，并基于車輛坐標系獲取激光點云中各激光點的位置坐標的方法包括：

在當前車輛上安裝激光掃描設備，計算激光掃描設備的前傾角α；

分別測量激光掃描設備至所述原點的橫向偏移距離Δx，至所述原點的縱向偏移距離Δy，以及至水平地面的高度值h；

基于所述前傾角α、所述橫向偏移距離Δx、偏移距離Δy和所述高度值h，計算激光點云中各激光點相對于所述車輛坐標系中位置坐標。

示例性地，所述前傾角α的計算公式為：

α＝arcsin(h/d)，其中，l為激光掃描設備在地面上的投影至任一所述激光點最近的距離值。