[發(fā)明專利]一種道路邊沿識別方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811214346.6
• 申請日: 2018-10-18
• 公開（公告）號: CN109522804B
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 肖強(qiáng);趙瑜東;陳雙雙
• 申請（專利權(quán)）人: 一汽-大眾汽車有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G01B11/00;G01B11/03;G01B11/06
• 代理公司: 北京市萬慧達(dá)律師事務(wù)所 11111
• 代理人: 黃玉東

1.一種道路邊沿識別方法，其特征在于，包括：

步驟S1，以當(dāng)前車輛位置建立車輛坐標(biāo)系；

步驟S2，從車輛上向路面投射激光點(diǎn)云，并基于所述車輛坐標(biāo)系獲取激光點(diǎn)云中各激光點(diǎn)的位置坐標(biāo)；

步驟S3，根據(jù)相鄰激光點(diǎn)間的距離，將所述激光點(diǎn)云劃分為道路點(diǎn)云區(qū)間和干擾點(diǎn)云區(qū)間，并從所述道路點(diǎn)云區(qū)間中選取一激光點(diǎn)作為基準(zhǔn)點(diǎn)；

步驟S4，在緊鄰基準(zhǔn)點(diǎn)的左右兩側(cè)建立檢測網(wǎng)格，所述檢測網(wǎng)格中包括n個連續(xù)激光點(diǎn)；

步驟S5，基于左側(cè)檢測網(wǎng)格中的n個連續(xù)激光點(diǎn)擬合直線l₁，以及基于右側(cè)檢測網(wǎng)格中的n個連續(xù)激光點(diǎn)擬合直線l₂，當(dāng)擬合直線l₁和擬合直線l₂的夾角β處于角度閾值范圍時，將所述基準(zhǔn)點(diǎn)定義為角點(diǎn)，執(zhí)行步驟S7；否則，執(zhí)行步驟S6；

步驟S6，將緊鄰所述基準(zhǔn)點(diǎn)左側(cè)/右側(cè)的激光點(diǎn)迭代為所述基準(zhǔn)點(diǎn)，返回步驟S4，直至所述道路點(diǎn)云區(qū)間中的所有激光點(diǎn)遍歷完畢；

步驟S7，從多個所述角點(diǎn)中篩選出道路邊沿點(diǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S1，以當(dāng)前車輛位置建立車輛坐標(biāo)系的方法包括：

分別測量當(dāng)前車輛的長寬高，計(jì)算當(dāng)前車輛的中心點(diǎn)；

以所述中心點(diǎn)為原點(diǎn)，建立三維車輛坐標(biāo)系。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述步驟S2，從車輛上向路面投射激光點(diǎn)云，并基于車輛坐標(biāo)系獲取激光點(diǎn)云中各激光點(diǎn)的位置坐標(biāo)的方法包括：

在當(dāng)前車輛上安裝激光掃描設(shè)備，計(jì)算激光掃描設(shè)備的前傾角α；

分別測量激光掃描設(shè)備至所述原點(diǎn)的橫向偏移距離Δx，至所述原點(diǎn)的縱向偏移距離Δy，以及至水平地面的高度值h；

基于所述前傾角α、所述橫向偏移距離Δx、偏移距離Δy和所述高度值h，計(jì)算激光點(diǎn)云中各激光點(diǎn)相對于所述車輛坐標(biāo)系中位置坐標(biāo)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述前傾角α的計(jì)算公式為：

α＝arcsin(h/d)，其中，l為激光掃描設(shè)備在地面上的投影至任一所述激光點(diǎn)最近的距離值。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S3，根據(jù)相鄰激光點(diǎn)間的相對距離，將激光點(diǎn)云劃分為道路點(diǎn)云區(qū)間和干擾點(diǎn)云區(qū)間，并從道路點(diǎn)云區(qū)間中選取一激光點(diǎn)作為基準(zhǔn)點(diǎn)的方法包括：

依次計(jì)算相鄰激光點(diǎn)間的距離，統(tǒng)計(jì)間隔距離大于間隔閾值的相關(guān)激光點(diǎn)并標(biāo)記；

獲取被標(biāo)記激光點(diǎn)中距離水平地面高度在預(yù)設(shè)高度范圍內(nèi)的激光點(diǎn)作為道路激光點(diǎn)，反之，在預(yù)設(shè)高度范圍外的激光點(diǎn)作為干擾激光點(diǎn)；

將相鄰道路激光點(diǎn)之間的所有激光點(diǎn)集合為道路點(diǎn)云區(qū)間，將相鄰干擾激光點(diǎn)之間的所有激光點(diǎn)集合為干擾點(diǎn)云區(qū)間，且所述道路點(diǎn)云區(qū)間與所述干擾點(diǎn)云區(qū)間無交集；

提取所述道路點(diǎn)云區(qū)間，并從中選取一激光點(diǎn)作為基準(zhǔn)點(diǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述從中選取一激光點(diǎn)作為基準(zhǔn)點(diǎn)的方法為：

以當(dāng)前車輛航向?yàn)榛鶞?zhǔn)，從所述道路點(diǎn)云區(qū)間中選取距離車輛最近的激光點(diǎn)作為基準(zhǔn)點(diǎn)。