[發(fā)明專利]一種室內(nèi)區(qū)域劃分和識別方法、裝置及終端設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811213519.2
• 申請日: 2018-10-18
• 公開（公告）號: CN109522803B
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 譚歡;諶鎏;郭蓋華
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳樂動機器人有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/34
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

本發(fā)明適用于機器人技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種室內(nèi)區(qū)域劃分和識別方法、裝置及終端設(shè)備，所述方法包括：對室內(nèi)區(qū)域進(jìn)行掃描，并根據(jù)掃描得到的室內(nèi)區(qū)域信息生成初始地圖；采用形態(tài)學(xué)圖像處理技術(shù)對所述初始地圖進(jìn)行區(qū)域劃分，得到所述室內(nèi)區(qū)域圖像的至少一個房間區(qū)域；根據(jù)各個房間區(qū)域的圖形信息及預(yù)設(shè)識別信息，確定各個房間區(qū)域?qū)?yīng)的區(qū)域識別結(jié)果。本發(fā)明通過對初始地圖進(jìn)行房間劃分并對劃分的房間區(qū)域進(jìn)行區(qū)域識別，得到各個房間區(qū)域的區(qū)域識別結(jié)果，各個房間區(qū)域的區(qū)域識別結(jié)果能夠為機器人的工作提供更加準(zhǔn)確地清掃數(shù)據(jù)，使機器人根據(jù)各個區(qū)域的功能類型有針對性的進(jìn)行清潔工作，提高機器人的工作效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種室內(nèi)區(qū)域劃分和識別方法、裝置及終端設(shè)備。

背景技術(shù)

隨著技術(shù)的發(fā)展進(jìn)步，移動機器人被廣泛地使用以輔助或替代人類完成一些基礎(chǔ)重復(fù)的工作。其中，清潔機器人是移動機器人的典型應(yīng)用，清潔機器人在通過傳感器進(jìn)行初始建圖后，將地圖分為若干區(qū)域并規(guī)劃各區(qū)域的清掃路徑對房間進(jìn)行清潔。

目前，清潔機器人在規(guī)劃作業(yè)區(qū)域時按照固定的方框劃定工作區(qū)域，并根據(jù)規(guī)劃好的工作區(qū)域及路徑進(jìn)行常規(guī)的清潔工作，這種規(guī)劃方式導(dǎo)致機器人在實際清潔工作中工作效率低下。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明實施例提供了一種室內(nèi)區(qū)域劃分和識別方法、裝置及終端設(shè)備，以解決現(xiàn)有技術(shù)中清潔機器人因工作區(qū)域及路徑固定而導(dǎo)致的工作效率低下的問題。

本發(fā)明實施例的第一方面提供了一種室內(nèi)區(qū)域劃分和識別方法，包括：

對室內(nèi)區(qū)域進(jìn)行掃描，并根據(jù)掃描得到的室內(nèi)區(qū)域信息生成初始地圖；

采用形態(tài)學(xué)圖像處理技術(shù)對所述初始地圖進(jìn)行區(qū)域劃分，得到所述室內(nèi)區(qū)域圖像的至少一個房間區(qū)域；

根據(jù)各個房間區(qū)域的圖形信息及預(yù)設(shè)識別信息，確定各個房間區(qū)域?qū)?yīng)的區(qū)域識別結(jié)果。

本發(fā)明實施例的第二方面提供了一種室內(nèi)區(qū)域劃分和識別裝置，包括：

初始地圖獲取模塊，用于對室內(nèi)區(qū)域進(jìn)行掃描，并根據(jù)掃描得到的室內(nèi)區(qū)域信息生成初始地圖；

房間區(qū)域獲取模塊，用于采用形態(tài)學(xué)圖像處理技術(shù)對所述初始地圖進(jìn)行區(qū)域劃分，得到所述室內(nèi)區(qū)域圖像的至少一個房間區(qū)域；

區(qū)域識別結(jié)果獲取模塊，用于根據(jù)各個房間區(qū)域的圖形信息及預(yù)設(shè)識別信息，確定各個房間區(qū)域?qū)?yīng)的區(qū)域識別結(jié)果。

本發(fā)明實施例的第三方面提供了一種終端設(shè)備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如上所述室內(nèi)區(qū)域劃分和識別方法的步驟。

本發(fā)明實施例的第四方面提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上所述室內(nèi)區(qū)域劃分和識別方法的步驟。

本發(fā)明實施例與現(xiàn)有技術(shù)相比存在的有益效果是：本發(fā)明實施例首先對室內(nèi)區(qū)域進(jìn)行掃描，并根據(jù)掃描得到的室內(nèi)區(qū)域信息生成初始地圖；采用形態(tài)學(xué)圖像處理技術(shù)對所述初始地圖進(jìn)行區(qū)域劃分，得到所述室內(nèi)區(qū)域圖像的至少一個房間區(qū)域；根據(jù)各個房間區(qū)域的圖形信息及預(yù)設(shè)識別信息，確定各個房間區(qū)域?qū)?yīng)的區(qū)域識別結(jié)果。本發(fā)明實施例通過對根據(jù)初始地圖劃分的房間區(qū)域進(jìn)行區(qū)域識別，得到各個房間區(qū)域的區(qū)域識別結(jié)果，各個房間區(qū)域的區(qū)域識別結(jié)果能夠為機器人的工作提供更加準(zhǔn)確地清掃數(shù)據(jù)，使機器人根據(jù)各個區(qū)域的功能類型針對性的進(jìn)行清潔工作，提高機器人的工作效率。

附圖說明