[發明專利]一種室內區域劃分和識別方法、裝置及終端設備

有效

• 申請號: 201811213519.2
• 申請日: 2018-10-18
• 公開（公告）號: CN109522803B
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 譚歡;諶鎏;郭蓋華
• 申請（專利權）人: 深圳樂動機器人有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/34
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種室內區域劃分和識別方法，其特征在于，包括：

對室內區域進行掃描，并根據掃描得到的室內區域信息生成初始地圖；

采用形態學圖像處理技術對所述初始地圖進行區域劃分，得到所述室內區域圖像的至少一個房間區域；

根據各個房間區域的圖形信息及預設識別信息，確定各個房間區域對應的區域識別結果；

在所述根據各個房間區域的圖形信息及預設識別信息，確定各個房間區域對應的區域識別結果之后，還包括：

根據各個房間區域對應的區域識別結果，確定各個房間區域對應的工作模式；

將所述區域識別結果發送至用戶終端，以使所述用戶終端顯示所述區域識別結果；

接收所述預設終端發送的區域識別結果修正信息，并根據所述區域識別結果修正信息修正所述區域識別結果，并將區域識別結果修正信息發送至清潔機器人。

2.如權利要求1所述的室內區域劃分和識別方法，其特征在于，所述采用形態學圖像處理技術對所述初始地圖進行區域劃分，得到所述室內區域圖像的至少一個房間區域，包括：

對所述初始地圖進行二值化處理，得到所述初始地圖對應的二值化圖像；

對所述二值化圖像進行圖像腐蝕處理，得到室內區域圖像，并檢測所述室內區域圖像中的連通域；

對所述室內區域圖像中的各個連通域分別進行膨脹處理，并將經過膨脹處理后的各個連通域的最小外接多邊形內的區域作為對應連通域的房間區域。

3.如權利要求1所述的室內區域劃分和識別方法，其特征在于，所述圖形信息包括區域面積、區域形狀和區域連接拓撲關系，所述根據各個房間區域的圖形信息及預設識別信息，確定各個房間區域對應的區域識別結果，包括：

根據各個房間區域對應的區域面積、區域形狀、區域連接拓撲關系及預設識別信息，得到各個房間區域的功能類型。

4.如權利要求1所述的室內區域劃分和識別方法，其特征在于，所述區域識別結果包括廚房、客廳和臥室；所述根據各個房間區域對應的區域識別結果，確定各個房間區域對應的工作模式，還包括：

若所述區域識別結果為廚房，則調整所述工作模塊為超強凈污模式；

若所述區域識別結果為客廳，則調整所述工作模式為強力清潔模式；

若所述區域識別結果為臥室，則調整所述工作模式為常規清潔模式。

5.一種室內區域劃分和識別裝置，其特征在于，包括：

初始地圖獲取模塊，用于對室內區域進行掃描，并根據掃描得到的室內區域信息生成初始地圖；

房間區域獲取模塊，用于采用形態學圖像處理技術對所述初始地圖進行區域劃分，得到所述室內區域圖像的至少一個房間區域；

區域識別結果獲取模塊，用于根據各個房間區域的圖形信息及預設識別信息，確定各個房間區域對應的區域識別結果；

所述室內區域劃分和識別裝置還包括：

工作模式確認模塊，用于根據各個房間區域對應的區域識別結果，確定各個房間區域對應的工作模式；

所述室內區域劃分和識別裝置還包括：

區域識別結果發送模塊，用于將所述區域識別結果發送至用戶終端，以使所述用戶終端顯示所述區域識別結果；

區域識別結果修正模塊，用于接收所述預設終端發送的區域識別結果修正信息，并根據所述區域識別結果修正信息修正所述區域識別結果，并將區域識別結果修正信息發送至清潔機器人。

6.如權利要求5所述的室內區域劃分和識別裝置，其特征在于，所述房間區域獲取模塊包括：

二值化圖像獲取單元，用于對所述初始地圖進行二值化處理，得到所述初始地圖對應的二值化圖像；

室內區域圖像獲取單元，用于對所述二值化圖像進行圖像腐蝕處理，得到室內區域圖像，并檢測所述室內區域圖像中的連通域；

房間區域獲取單元，用于對所述室內區域圖像中的各個連通域分別進行膨脹處理，并將經過膨脹處理后的各個連通域的最小外接多邊形內的區域作為對應連通域的房間區域。