[發(fā)明專利]對(duì)周圍聲音中的音頻信號(hào)的標(biāo)識(shí)以及響應(yīng)于該標(biāo)識(shí)的對(duì)自主交通工具的引導(dǎo)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811208638.9
• 申請(qǐng)日: 2018-10-17
• 公開（公告）號(hào): CN109803207A
• 公開（公告）日: 2019-05-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: S·阿科特卡;M·拉姆泰克;T·伯克萊特;S·森達(dá)拉姆
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 英特爾公司
• 主分類號(hào): H04R3/00
• 分類號(hào): H04R3/00;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 上海專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 31100
• 代理人: 高見;張欣

1.一種計(jì)算機(jī)輔助或自主駕駛CA/AD裝置，用于標(biāo)識(shí)被包括在鄰近于半自主或自主駕駛SA/AD交通工具的周圍聲音中的音頻信號(hào)，所述CA/AD駕駛裝置包括：

通信接口，所述通信接口用于從耦合至所述SA/AD交通工具的多個(gè)麥克風(fēng)接收音頻信號(hào)；

音頻分析單元，所述音頻分析單元被耦合以從所述通信接口接收所述音頻信號(hào)，并且用于：

將所述音頻信號(hào)劃分成多個(gè)幀；以及

從所述多個(gè)幀中的一個(gè)或多個(gè)幀提取音頻特征；以及

神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)分類器，所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)分類器被耦合以從所述音頻分析單元接收所提取特征并且生成所述多個(gè)幀中的一個(gè)或多個(gè)幀的概率得分來對(duì)所述多個(gè)幀中的一個(gè)或多個(gè)幀進(jìn)行分類，以允許對(duì)所述音頻信號(hào)的標(biāo)識(shí)。

2.如權(quán)利要求1所述的CA/AD駕駛裝置，其特征在于，進(jìn)一步包括多個(gè)麥克風(fēng)，并且包括設(shè)置在所述SA/AD交通工具外部之中、之上、周圍或鄰近處的一個(gè)或多個(gè)麥克風(fēng)。

3.如權(quán)利要求1所述的CA/AD駕駛裝置，其特征在于，所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)分類器包括先前用多個(gè)音頻輸入樣本訓(xùn)練的深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)DNN，所述多個(gè)音頻輸入樣本包括以下中的至少一者：警報(bào)聲音、脈沖聲音、動(dòng)物聲音、家庭背景聲音、嬰兒和兒童聲音、成人聲音、媒體聲音，所述媒體聲音包括語音、電視、無線電等。

4.如權(quán)利要求1所述的CA/AD駕駛裝置，其特征在于，所述概率得分用于指示所述多個(gè)幀中的一個(gè)或多個(gè)包括警報(bào)幀還是非警報(bào)幀，并且其中所述CA/AD駕駛裝置進(jìn)一步包括機(jī)載計(jì)算機(jī)，所述機(jī)載計(jì)算機(jī)用于接收所述概率得分以及用于確定所述音頻信號(hào)是否與緊急交通工具相關(guān)聯(lián)。

5.如權(quán)利要求1所述的CA/AD駕駛裝置，其特征在于，所述音頻分析單元用于提取包括多個(gè)mel頻率倒譜系數(shù)MFCC幀向量的音頻特征。

6.如權(quán)利要求1所述的CA/AD駕駛裝置，其特征在于，進(jìn)一步包括所述多個(gè)麥克風(fēng)，以及與所述多個(gè)麥克風(fēng)集成、耦合至所述多個(gè)麥克風(fēng)、或者以其他方式鄰近于所述多個(gè)麥克風(fēng)的本地處理單元，其中所述本地處理單元包括所述音頻分析單元和所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)分類器。

7.如權(quán)利要求1所述的CA/AD駕駛裝置，其特征在于，所述多個(gè)麥克風(fēng)中的一個(gè)或多個(gè)麥克風(fēng)用于執(zhí)行波束成形來在與所述音頻信號(hào)相關(guān)聯(lián)的方向上操縱音頻束。

8.如權(quán)利要求1所述的CA/AD駕駛裝置，其特征在于，進(jìn)一步包括耦合至所述SA/AD交通工具的視頻處理相機(jī)，所述視頻處理相機(jī)用于從捕捉到與所述音頻信號(hào)相關(guān)聯(lián)的警報(bào)幀的方向捕捉視頻。

9.如權(quán)利要求1-8中任一項(xiàng)所述的CA/AD駕駛裝置，其特征在于，所述CA/AD駕駛裝置包括SA/AD交通工具并且其中所述駕駛元件包括以下中的一者或多者：引擎、電馬達(dá)、制動(dòng)系統(tǒng)、駕駛系統(tǒng)、輪子、傳動(dòng)裝置、以及電池。

10.如權(quán)利要求1-8中任一項(xiàng)所述的CA/AD駕駛裝置，其特征在于，所述CA/AD駕駛裝置包括所述SA/AD交通工具并且進(jìn)一步包括導(dǎo)航控制模塊，所述導(dǎo)航控制模塊用于接收緊急交通工具的大致位置，以及用于控制操縱模塊，所述操縱模塊用于允許與所述音頻信號(hào)相關(guān)聯(lián)的緊急交通工具經(jīng)過所述SA/AD交通工具。

11.如權(quán)利要求1-8中任一項(xiàng)所述的CA/AD駕駛裝置，其特征在于，所述CA/AD駕駛裝置包括SA/AD交通工具，并且所述CA/AD駕駛裝置響應(yīng)于對(duì)所述音頻信號(hào)的標(biāo)識(shí)來控制所述SA/AD交通工具的駕駛元件以自主地或半自主地駕駛所述SA/AD交通工具。

12.如權(quán)利要求1-8中任一項(xiàng)所述的CA/AD駕駛裝置，其特征在于，進(jìn)一步包括耦合至導(dǎo)航控制模塊以輔助引導(dǎo)所述SA/AD交通工具來對(duì)與所述音頻信號(hào)相關(guān)聯(lián)的緊急交通工具的位置作出響應(yīng)的、基于視覺的相機(jī)、雷達(dá)、以及光檢測(cè)和測(cè)距LIDAR傳感器中的至少一者。