[發明專利]一種玻璃進出料裝置及方法

在審

• 申請號: 201811208502.8
• 申請日: 2018-10-17
• 公開（公告）號: CN109019022A
• 公開（公告）日: 2018-12-18
• 發明（設計）人: 邱會生;瞿志輝
• 申請（專利權）人: 藍思智能機器人（長沙）有限公司
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91;B25J15/06
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

1.一種玻璃進出料裝置，其特征在于，包括用于將第一預設數量的玻璃流入的進料線和用于將第二預設數量的玻璃流出的出料線，所述第一預設數量大于所述第二預設數量，所述進料線與所述出料線之間設置有儲料吸盤；

與所述進料線和所述出料線配合的分別設置有能夠沿豎直方向和前后方向移動的第一取料機械手和第二取料機械手，所述第一取料機械手具有分別與所述進料線上各玻璃一一對應的進料吸盤；所述第二取料機械手具有分別與所述出料線上各玻璃一一對應的所述第二預設數量的出料吸盤；

所述儲料吸盤具有不少于所述第一預設數量的多個吸附位，且所述儲料吸盤能夠左右移動。

2.根據權利要求1所述的玻璃進出料裝置，其特征在于，所述第一取料機械手和所述第二取料機械手均包括沿前后方向設置的X軸導軌和沿豎直方向設置的Y軸導軌，所述Y軸導軌能夠在X軸驅動部件的帶動下沿所述X軸導軌移動，與所述Y軸導軌配合的設置有滑塊連接板，所述滑塊連接板能夠在Y軸驅動部件的帶動下沿所述Y軸導軌移動，所述第一取料機械手的所述滑塊連接板上固定有第一預設數量的所述進料吸盤，所述第二取料機械手的所述滑塊連接板上固定有第二預設數量的所述出料吸盤。

3.根據權利要求2所述的玻璃進出料裝置，其特征在于，所述X軸驅動部件包括X軸伺服電機，所述X軸伺服電機驅動X軸同步輪帶動X軸同步帶運動，所述Y軸導軌與所述X軸同步帶固定連接以隨所述X軸同步帶同步移動。

4.根據權利要求2所述的玻璃進出料裝置，其特征在于，所述Y軸驅動部件包括Y軸伺服電機，所述Y軸伺服電機驅動絲杠轉動，所述滑塊連接板與所述絲杠配合，以在所述絲杠轉動時沿所述Y軸導軌移動。

5.根據權利要求1所述的玻璃進出料裝置，其特征在于，所述進料線與所述出料線均包括并列設置的多排滾輪軸，所述滾輪軸上安裝有多個滾輪，各所述滾輪軸的一端分別連接有斜齒輪，所述斜齒輪能夠在送料驅動部件的帶動下轉動。

6.根據權利要求1所述的玻璃進出料裝置，其特征在于，所述儲料吸盤包括沿左右方向設置的直線導軌和具有所述吸附位的真空平臺，所述真空平臺能夠在儲料驅動部件的帶動下沿所述直線導軌移動。

7.根據權利要求6所述的玻璃進出料裝置，其特征在于，所述儲料驅動部件包括儲料伺服電機，所述儲料伺服電機驅動儲料同步輪帶動儲料同步帶運動，所述真空平臺與所述儲料同步帶固定連接以隨所述儲料同步帶同步移動。

8.根據權利要求1-7任一項所述的玻璃進出料裝置，其特征在于，所述第二預設數量加一等于所述第一預設數量，所述吸附位的個數為所述第二預設數量的整數倍。

9.一種玻璃進出料方法，采用如權利要1-8任一項所述的玻璃進出料裝置，其特征在于，包括步驟：

S1：儲料吸盤動作使最右端空置的所述吸附位與所述進料線最右端的玻璃對應；

S2：所述第一取料機械手移動，使所述進料吸盤與所述進料線上各玻璃一一相對，并將各玻璃轉移至所述儲料吸盤對應的所述吸附位上；

S3：所述儲料吸盤向右移動，使得吸附有所述玻璃的最左端的所述吸附位與所述出料線的最左端的玻璃位置對應；

S4：所述第二取料機械手移動，將與所述出料吸盤對應的各玻璃轉移至所述出料線上。

10.根據權利要求9所述的玻璃進出料方法，其特征在于，所述步驟S4之后，還包括：

S5：返回步驟S2，直至所述儲料吸盤上右起所述第二預設數量的所述吸附位均吸附有所述玻璃時，所述儲料吸盤左移，使得吸附有所述玻璃的最右端的所述吸附位與所述出料線的最右端的玻璃位置對應；

S6：所述第二取料機械手移動，將與所述出料吸盤對應的各玻璃轉移至所述出料線上。