[發明專利]一種自適應滾動繞障的園林無死角作業裝置及作業方法

在審

• 申請號: 201811208416.7
• 申請日: 2018-10-17
• 公開（公告）號: CN109105002A
• 公開（公告）日: 2019-01-01
• 發明（設計）人: 范子銘;范國強
• 申請（專利權）人: 范子銘
• 主分類號: A01D75/18
• 分類號: A01D75/18;E01H1/00
• 代理公司: 濟南譽豐專利代理事務所(普通合伙企業) 37240
• 代理人: 王舵

本發明涉及一種自適應滾動繞障的園林無死角作業裝置及作業方法，其中作業裝置包括相對設置的左弧形桿和右弧形桿、與所述左弧形桿和右弧形桿相靠近的一端鉸接的安裝板，以及與安裝板連接的擺動調整裝置，所述左弧形桿和右弧形桿上均固接有固定盤和馬達，所述馬達的輸出軸向下穿過固定盤且固接有回轉作業部件，所述固定盤外側套接著護罩，護罩將回轉作業部件罩?。凰鲎蠡⌒螚U和右弧形桿的外弧面分別通過壓縮彈簧與安裝板連接。本發明具有自適應滾動繞障的功能，不會對樹木等作物造成傷害。擺動調整裝置可以使園林機械在一個工位實現無死角作業，具有結構簡單、控制方便和調整迅速的優點，大大提高了作業效率。

技術領域

本發明涉及園林作業機械技術領域，尤其涉及到一種自適應滾動繞障的園林無死角作業裝置及作業方法。

背景技術

割草作業和清掃作業是典型的園林作業方式，但在作業過程中，很容易遇到樹木等障礙物，這時需要既不能傷害樹木，又需要對其周邊進行全面的割草或清掃作業。

目前園林機械的作業裝置大都采用固定的方式，適應性較差。當遇到障礙物時，在一個工作位置難以將障礙物周邊的區域清理干凈，操作人員只能采用操作機械圍繞障礙物作業的方式，對操作人員要求較高。這種作業方式將耗費大量的能量與時間，不但效率低，還很容易對樹木造成傷害。目前也有部分機械采用超聲波或紅外技術對障礙物進行識別，然后控制液壓或電動系統進行避障動作，其控制原理復雜，價格昂貴，且在避障過程中往往存在部分死角，無法對死角區域進行徹底的作業。

發明內容

本發明針對現有技術的不足，提供一種自適應滾動繞障的園林無死角作業裝置及作業方法，該作業裝置可自適應滾動繞障，使園林機械在一個工位實現無死角作業，并實現障礙物的脫出和裝置的復位，而且不會對樹木等作物造成傷害。

本發明是通過如下技術方案實現的，提供一種自適應滾動繞障的園林無死角作業裝置，包括相對設置的左弧形桿和右弧形桿、與所述左弧形桿和右弧形桿相靠近的一端鉸接的安裝板，以及與安裝板連接的擺動調整裝置，所述左弧形桿和右弧形桿上均固接有固定盤和馬達，所述馬達的輸出軸向下穿過固定盤且固接有回轉作業部件，所述固定盤外側套接著護罩，所述護罩將回轉作業部件罩??；所述左弧形桿和右弧形桿的外弧面分別通過壓縮彈簧與安裝板連接。

本方案通過馬達帶動回轉作業部件進行割草或清掃作業，并利用左弧形桿和右弧形桿形成弧形的包容空間，在遇到障礙物時， 左弧形桿和右弧形桿在障礙物的阻擋下張開，護罩沿障礙物表面滾動，將障礙物包容在包容空間內，實現了繞障。實現了對障礙物后方區域的方位作業。作業完成后，可以通過反向移動行走裝置，使障礙物從包容空間內脫離，左弧形桿和右弧形桿在壓縮彈簧的作用下復位。

作為優化，擺動調整裝置包括與所述安裝板鉸接的臂架Ⅰ，以及一端與安裝板鉸接、另一端與臂架Ⅰ鉸接的液壓缸Ⅰ。本優化方案通過液壓缸Ⅰ的動作可以帶動安裝板轉動，實現對左弧形桿和右弧形桿的擺動，進一步擴大回轉作業部件的作業面積。

作為優化，擺動調整裝置還包括與所述臂架Ⅰ鉸接的臂架Ⅱ，以及一端與臂架Ⅰ鉸接、另一端與臂架Ⅱ鉸接的液壓缸Ⅱ。本優化方案通過液壓缸Ⅱ的動作可以帶動臂架Ⅰ轉動，實現對左弧形桿和右弧形桿的整體擺動，更近進一步的擴大回轉作業部件的作業面積，實現無死角作業。

作為優化，還包括與所述液壓缸Ⅰ和液壓缸Ⅱ通過導線連接的控制器，以及與所述控制器通過導線連接的壓力傳感器，所述壓力傳感器與安裝板固接且位于左弧形桿或右弧形桿的轉動軌跡上。本優化方案通過壓力傳感器檢測壓力，并傳送至控制器，當左弧形桿或右弧形桿對壓力傳感器的壓力達到設定值時，控制器控制液壓缸Ⅰ和液壓缸Ⅱ向后收縮，實現障礙物從左弧形桿和右弧形桿之間脫離，提高了智能化程度，避免行走裝置倒車，提高了作業效率。

作為優化，所述固定盤的下邊緣設有支承所述護罩的支承臺。本優化方案的安裝方式簡單，提高了安裝效率。