[發明專利]一種自適應滾動繞障的園林無死角作業裝置及作業方法

在審

• 申請號: 201811208416.7
• 申請日: 2018-10-17
• 公開（公告）號: CN109105002A
• 公開（公告）日: 2019-01-01
• 發明（設計）人: 范子銘;范國強
• 申請（專利權）人: 范子銘
• 主分類號: A01D75/18
• 分類號: A01D75/18;E01H1/00
• 代理公司: 濟南譽豐專利代理事務所(普通合伙企業) 37240
• 代理人: 王舵

1.一種自適應滾動繞障的園林無死角作業裝置，其特征在于：包括相對設置的左弧形桿（4）和右弧形桿（5）、與所述左弧形桿和右弧形桿相靠近的一端鉸接的安裝板（9），以及與安裝板連接的擺動調整裝置，所述左弧形桿（4）和右弧形桿（5）上均固接有固定盤（16）和馬達（2），所述馬達（2）的輸出軸向下穿過固定盤（16）且固接有回轉作業部件（17），所述固定盤（16）外側套接著護罩（1），所述護罩（1）將回轉作業部件罩住；所述左弧形桿和右弧形桿的外弧面分別通過壓縮彈簧（7）與安裝板連接。

2.根據權利要求1所述的一種自適應滾動繞障的園林無死角作業裝置，其特征在于：所述擺動調整裝置包括與所述安裝板（9）鉸接的臂架Ⅰ（11），以及一端與安裝板（9）鉸接、另一端與臂架Ⅰ（11）鉸接的液壓缸Ⅰ（10）。

3.根據權利要求2所述的一種自適應滾動繞障的園林無死角作業裝置，其特征在于：所述擺動調整裝置還包括與所述臂架Ⅰ（11）鉸接的臂架Ⅱ（14），以及一端與臂架Ⅰ鉸接、另一端與臂架Ⅱ（14）鉸接的液壓缸Ⅱ（13）。

4.根據權利要求3所述的一種自適應滾動繞障的園林無死角作業裝置，其特征在于：還包括與所述液壓缸Ⅰ（10）和液壓缸Ⅱ（13）通過導線連接的控制器，以及與所述控制器通過導線連接的壓力傳感器（8），所述壓力傳感器（8）與安裝板（9）固接且位于左弧形桿或右弧形桿的轉動軌跡上。

5.根據權利要求1所述的一種自適應滾動繞障的園林無死角作業裝置，其特征在于：所述固定盤（16）的下邊緣設有支承所述護罩（1）的支承臺。

6.根據權利要求5所述的一種自適應滾動繞障的園林無死角作業裝置，其特征在于：所述左弧形桿和右弧形桿的前端分別固接有位于護罩（1）上方的護板（3），所述護板（3）與護罩（1）之間設置有套接于固定盤（16）外表面的隔套（15）。

7.一種自適應滾動繞障的園林無死角作業裝置的作業方法，其特征在于：

（1）所述作業裝置由行走裝置帶動行走，當遇到障礙物時，在障礙物的阻力作用下，左弧形桿和右弧形桿張開，壓縮彈簧被壓縮，障礙物從兩護罩之間經過，護罩從障礙物表面滾過，將障礙物包容在左弧形桿和右弧形桿之間，左弧形桿和右弧形桿在壓縮彈簧的作用下復位；

（2）障礙物被包容在左弧形桿和右弧形桿之間后，液壓缸Ⅰ和液壓缸Ⅱ動作，使左弧形桿和右弧形桿左右擺動，實現回轉作業部件的無死角作業；

（3）作業完成后，行走裝置繼續前進，在障礙物的阻擋下，右弧形桿發生轉動，并壓緊壓力傳感器，壓力傳感器將壓力信號傳至控制器，控制器接收的壓力值大于設定值時，控制器控制液壓缸Ⅰ和液壓缸Ⅱ向后收縮，使得護罩轉到作業方向的后方，障礙物向后滑動，并推開左弧形桿和右弧形桿后滑出。