[發明專利]基于自動駕駛粗對準及二維圖像精對準的貨箱自動轉移控制方法

有效

• 申請號: 201811208408.2
• 申請日: 2018-10-17
• 公開（公告）號: CN111061260B
• 公開（公告）日: 2023-07-21
• 發明（設計）人: 李睿;安向京
• 申請（專利權）人: 長沙行深智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務所(普通合伙) 43008
• 代理人: 周長清

本發明公開了一種基于自動駕駛粗對準及二維圖像精對準的貨箱自動轉移控制方法，在進入對準作業時，先獲取貨箱的位置信息，利用自動駕駛方式行走至貨箱區域完成粗對準；然后，采用圖像識別對準的方式，進行精對準，直至完成無人設備與貨柜之間的對接。本發明具有原理簡單、適用范圍廣、可實現精確對接等優點。

技術領域

本發明主要涉及到物流、快遞及倉儲領域，特指一種適用于無人設備用的基于自動駕駛粗對準及二維圖像精對準的貨箱自動轉移控制方法。

背景技術

隨著物流和快遞的迅猛發展，給人類生活的方式帶來的新的變化。隨著人類對物流和快遞的依賴越來越嚴重，對物流和快遞行業的效率和成本提出了更多的要求。在當前，物流成本占國民生產總值的比例高于發達國家的水平。如果需要降低物流的配送的成本，那么就需要減少整個物流環節中人和車的數量，車的數量暫時沒有合適的方式減少，那么可以考慮的就是減少人的數量。最理想的狀態是，整個物流過程均有機器、尤其是無人化的智能設備來取代。

在物流和快遞行業，為了提高配送的效率，通常會設置多個層級的倉庫，物流包裹在各個倉庫之間進行轉運，直到用戶的手中。轉運車輛與倉庫之間的交互均由人來手工完成，運用人力將物流包裹一件件地從倉庫搬到轉運車輛上，或者從轉運車輛上卸到倉庫里。

眾多人力參與到轉運車輛與倉庫之間的交互過程中，導致物流成本的居高不下，尤其是人工環節存在較大的錯誤率和一定的損壞率，也不能夠保證貨品在整個物流環節的“可控”、“可觀”，實現真正意義上全流程化的實時管理和監控。為了提升物流效率，降低成本，很多物流公司已經開始嘗試在倉庫里采用機械臂進行自動分揀，減少人力，同時降低物流成本。

另外，有一些物流公司嘗試利用配送機器人實現轉運和終端配送，此舉可以減少終端物流配送的人員數量；也有物流公司嘗試倉庫之間的轉運采用無人駕駛車輛進行運輸，從而減少轉運過程中對司機的需求。綜上，為了減少物流過程中人的數量，降低物流成本，現有技術已經在物流的很多流程和環節進行了無人化改造，但是無人車搭載的貨物在倉庫上下的過程依然由人力完成。

但是，在整個物流環節當中，對于設備之間、尤其是無人智能化設備之間的對接、貨物的轉運等方面都沒有較佳的解決方式，未能實現真正的全流程無人化管理。

貨箱在轉運過程中，需要完成無人設備與貨箱的對接，而在整個過程中傳統方式一般僅靠無人設備自身的行走能力配合貨箱的位置信息來進行對準，但這種僅靠二者位置信息的對準方式，在很多場合下，會造成行走所達到的位置與實際對準需求產生誤差，即對準精度往往不夠，從而無法保證貨箱的可靠轉運。

發明內容

本發明要解決的技術問題就在于：針對現有技術存在的技術問題，本發明提供一種原理簡單、適用范圍廣、可實現精確對接的基于自動駕駛粗對準及二維圖像精對準的貨箱自動轉移控制方法。

為解決上述技術問題，本發明采用以下技術方案：

一種基于自動駕駛粗對準及二維圖像精對準的貨箱自動轉移控制方法，在進入對準作業時，先獲取貨箱的位置信息，利用自動駕駛方式行走至貨箱區域完成粗對準；然后，采用圖像識別對準的方式，進行精對準，直至完成無人設備與貨柜之間的對接。

作為本發明的進一步改進：流程為：

步驟S1：進入對準區域，獲取貨箱目標參數；

步驟S2：設置粗對準和精對準的可容忍誤差參數；

步驟S3：利用自動駕駛系統進行粗對準；

步驟S4：運動到位后，若誤差在粗對準可容忍誤差范圍內，則轉下一步；否則，重復上一步；

步驟S5：利用圖像精對準系統進行精對準；

步驟S6：運動到位后，若誤差在精對準可容忍誤差范圍內，則轉下一步，否則，重復上一步；