[發明專利]基于自動駕駛粗對準及二維圖像精對準的貨箱自動轉移控制方法

有效

• 申請號: 201811208408.2
• 申請日: 2018-10-17
• 公開（公告）號: CN111061260B
• 公開（公告）日: 2023-07-21
• 發明（設計）人: 李睿;安向京
• 申請（專利權）人: 長沙行深智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務所(普通合伙) 43008
• 代理人: 周長清

1.一種基于自動駕駛粗對準及二維圖像精對準的貨箱自動轉移控制方法，其特征在于，在進入對準作業時，先獲取貨箱的位置信息，利用自動駕駛方式行走至貨箱區域完成粗對準；然后，采用圖像識別對準的方式，進行精對準，直至完成無人設備與貨柜之間的對接；具體流程為：

步驟S1：進入對準區域，獲取貨箱目標參數；所述貨箱目標參數是指貨箱準備好對準時的坐標以及姿態的參數；

步驟S2：設置粗對準和精對準的可容忍誤差參數；

步驟S3：利用自動駕駛系統進行粗對準；

步驟S4：運動到位后，若誤差在粗對準可容忍誤差范圍內，則轉下一步；否則，重復上一步；

步驟S5：利用圖像精對準系統進行精對準；

步驟S6：運動到位后，若誤差在精對準可容忍誤差范圍內，則轉下一步，否則，重復上一步；

步驟S7：貨箱自動運行到待對接平臺上。

2.根據權利要求1所述的基于自動駕駛粗對準及二維圖像精對準的貨箱自動轉移控制方法，其特征在于，所述利用自動駕駛系統進行粗對準，即利用自動駕駛系統的定位系統確定無人車載貨箱的位置，通過環境感知系統獲取周圍的障礙信息，然后通過規劃決策系統規劃路線，將路徑指令發送給控制系統，最終將貨箱運送至目標地址。

3.根據權利要求1或2所述的基于自動駕駛粗對準及二維圖像精對準的貨箱自動轉移控制方法，其特征在于，所述圖像精對準系統采用單目相機檢測目標或多目相機檢測目標，獲取位姿信息。

4.根據權利要求3所述的基于自動駕駛粗對準及二維圖像精對準的貨箱自動轉移控制方法，其特征在于，于待對接對象的已知位置上設置已知形狀的圖案，通過圖像采集裝置識別已知形狀的圖案，并利用圖案上的特征點來確定參考坐標系中的坐標，以此作為對準的參考坐標。

5.根據權利要求1或2所述的基于自動駕駛粗對準及二維圖像精對準的貨箱自動轉移控制方法，其特征在于，利用六自由度平臺將貨箱與車身固連，六自由度平臺的上平面為與貨箱導軌固連；貨箱通過運動輪與導軌連接；貨箱、貨箱導軌與車身無連接；所述六自由度平臺的運動通過貨箱導軌最終傳遞給貨箱，在貨箱自身不主動運動的時候，六自由度平臺與貨箱固連，六自由度平臺的姿態與貨箱姿態一致。

6.根據權利要求1或2所述的基于自動駕駛粗對準及二維圖像精對準的貨箱自動轉移控制方法，其特征在于，利用球鉸配合多個電動缸組成姿態穩定機構，將貨箱與貨箱導軌連接，貨箱導軌與平臺固連，平臺通過球鉸和球鉸的電動缸與車身連接；所述電動缸的驅動器與車輛控制器連接，平臺上有貨箱姿態測量設備。