[發(fā)明專利]一種全身康復(fù)機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811208390.6
• 申請日: 2018-10-17
• 公開（公告）號: CN109248408A
• 公開（公告）日: 2019-01-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 閆維新;錢陽;趙言正
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州帝維達(dá)生物科技有限公司
• 主分類號: A63B23/12
• 分類號: A63B23/12;A63B23/14;A63B23/04;A63B23/08;A63B21/00;A61H1/02
• 代理公司: 上海恒慧知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 31317
• 代理人: 徐紅銀

本發(fā)明公開了一種全身康復(fù)機器人，包括：支架部分、內(nèi)支架部分、左上肢康復(fù)機器人、右上肢康復(fù)機器人、左下肢康復(fù)機器人、右下肢康復(fù)機器人、后背部分以及驅(qū)動控制部分；支架部分用于承載其余部分；內(nèi)支架部分位于支架部分的內(nèi)部；左上肢康復(fù)機器人用于提供左臂康復(fù)訓(xùn)練；右上肢康復(fù)機器人用于提供右臂康復(fù)訓(xùn)練；左下肢康復(fù)機器人用于提供患者左下肢康復(fù)訓(xùn)練；右下肢康復(fù)機器人用于提供患者右下肢康復(fù)訓(xùn)練；后背部分固定在內(nèi)支架部分；驅(qū)動控制部分用于控制左上肢、右上肢、左下肢以及右下肢康復(fù)機器人的運動速度和運動角度。本發(fā)明的全身康復(fù)機器人，可以為患者提供四肢的協(xié)調(diào)康復(fù)動作，使患者在康復(fù)過程中得到系統(tǒng)性的有效肢體康復(fù)訓(xùn)練。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及醫(yī)療設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種全身康復(fù)機器人。

背景技術(shù)

目前腦卒中患者或者肢體損傷患者術(shù)后最有效的恢復(fù)方法就是康復(fù)訓(xùn)練，尤其康復(fù)后期需要提供四肢的協(xié)調(diào)康復(fù)動作，使患者在康復(fù)過程中得到系統(tǒng)性的有效多肢體康復(fù)訓(xùn)練。

現(xiàn)有技術(shù)中也有一些全身康復(fù)的機器人，比如申請?zhí)枮镃N201610564240.3的中國發(fā)明專利，其公開一種用于康復(fù)訓(xùn)練的全身協(xié)調(diào)多功能扶持機器人及其操作方法，包括底座、履帶式步行機、配重機構(gòu)和運動部分；運動部分包括上下運動平臺、左右運動平臺、后移運動平臺、提胯運動平臺和平行四桿式運動平臺。各運動平臺均由電機、平臺固定板、齒輪組和輸出端構(gòu)成。該發(fā)明可實現(xiàn)在步態(tài)訓(xùn)練過程中對人體髖部三個直線自由度、兩個回轉(zhuǎn)自由度和肩部兩個直線自由度和一個回轉(zhuǎn)自由度的康復(fù)訓(xùn)練；可高度模擬髖部和肩部在步態(tài)訓(xùn)練中的生理運動，有效增強康復(fù)訓(xùn)練效果。

但是上述專利存在以下不足：不能根據(jù)人體肢體的實際關(guān)節(jié)進(jìn)行單關(guān)節(jié)運動和多關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)運動，也不能提供難度較高的康復(fù)需求，尤其是腦卒中康復(fù)后期四肢的整體協(xié)調(diào)運動，更不能實現(xiàn)臥式、坐式和立式不同模式下的肢體康復(fù)動作。

因此，急需提供一種能夠幫助患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練的全身康復(fù)機器人。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明針對上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，提出一種全身康復(fù)機器人，可以為患者提供四肢的協(xié)調(diào)康復(fù)動作，使患者在康復(fù)過程中得到系統(tǒng)性的有效肢體康復(fù)訓(xùn)練。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明是通過如下技術(shù)方案實現(xiàn)的：

本發(fā)明提供一種全身康復(fù)機器人，其包括：支架部分、內(nèi)支架部分、左上肢康復(fù)機器人、右上肢康復(fù)機器人、左下肢康復(fù)機器人、右下肢康復(fù)機器人、后背部分以及驅(qū)動控制部分；其中，

所述支架部分用于承載內(nèi)支架部分、左上肢康復(fù)機器人、右上肢康復(fù)機器人、左下肢康復(fù)機器人、右下肢康復(fù)機器人、后背部分以及驅(qū)動控制部分；

所述內(nèi)支架部分位于所述支架部分的內(nèi)部，可以繞支架部分進(jìn)行圓周轉(zhuǎn)動，用于承載左下肢康復(fù)機器人、右下肢康復(fù)機器人、后背部分以及驅(qū)動控制部分；

所述左上肢康復(fù)機器人與所述后背部分連接，用于提供左臂康復(fù)訓(xùn)練；

所述右上肢康復(fù)機器人與所述后背部分連接，并與所述左上肢康復(fù)機器人對稱，用于提供右臂康復(fù)訓(xùn)練；

所述左下肢康復(fù)機器人與所述內(nèi)支架部分連接，用于提供患者左下肢康復(fù)訓(xùn)練；

所述右下肢康復(fù)機器人與所述內(nèi)支架部分連接，并與所述左下肢康復(fù)機器人對稱，用于提供患者右下肢康復(fù)訓(xùn)練；

所述后背部分固定在所述內(nèi)支架部分，并且可以繞所述內(nèi)支架部分實現(xiàn)轉(zhuǎn)動，與所述左上肢康復(fù)機器人以及所述右上肢康復(fù)機器人相連接；

所述驅(qū)動控制部分用于控制所述左上肢康復(fù)機器人、右上肢康復(fù)機器人、左下肢康復(fù)機器人以及右下肢康復(fù)機器人的各個關(guān)節(jié)的運動速度和運動角度。