[發明專利]一種全身康復機器人

在審

• 申請號: 201811208390.6
• 申請日: 2018-10-17
• 公開（公告）號: CN109248408A
• 公開（公告）日: 2019-01-22
• 發明（設計）人: 閆維新;錢陽;趙言正
• 申請（專利權）人: 蘇州帝維達生物科技有限公司
• 主分類號: A63B23/12
• 分類號: A63B23/12;A63B23/14;A63B23/04;A63B23/08;A63B21/00;A61H1/02
• 代理公司: 上海恒慧知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 31317
• 代理人: 徐紅銀

1.一種全身康復機器人，其特征在于，包括：支架部分、內支架部分、左上肢康復機器人、右上肢康復機器人、左下肢康復機器人、右下肢康復機器人、后背部分以及驅動控制部分；其中，

所述支架部分用于承載內支架部分、左上肢康復機器人、右上肢康復機器人、左下肢康復機器人、右下肢康復機器人、后背部分以及驅動控制部分；

所述內支架部分位于所述支架部分的內部，可以繞支架部分進行圓周轉動，用于承載左下肢康復機器人、右下肢康復機器人、后背部分以及驅動控制部分；

所述左上肢康復機器人與所述后背部分連接，用于提供左臂康復訓練；

所述右上肢康復機器人與所述后背部分連接，并與所述左上肢康復機器人對稱，用于提供右臂康復訓練；

所述左下肢康復機器人與所述內支架部分連接，用于提供患者左下肢康復訓練；

所述右下肢康復機器人與所述內支架部分連接，并與所述左下肢康復機器人對稱，用于提供患者右下肢康復訓練；

所述后背部分固定在所述內支架部分，并且可以繞所述內支架部分實現轉動，與所述左上肢康復機器人以及所述右上肢康復機器人相連接；

所述驅動控制部分用于控制所述左上肢康復機器人、右上肢康復機器人、左下肢康復機器人以及右下肢康復機器人的各個關節的運動速度和運動角度。

2.根據權利要求1所述的全身康復機器人，其特征在于，所述全身康復機器人包括三種康復模式：臥式、坐式和立式，當所述內支架部分的底部與所述支架部分的底部平行，所述后背部分與所述內支架部分平行時，為臥式狀態，用于提供平躺的康復訓練方式；當所述內支架部分的底部與所述支架部分的底部平行，所述后背部分與所述內支架部分垂直或呈大于45度的角度時，為坐式狀態，用于提供平坐的康復訓練方式；當所述內支架部分的底部與所述支架部分的底部垂直，所述后背部分與所述內支架部分平行時，為立式狀態，用于提供站立的康復訓練方式。

3.根據權利要求1所述的全身康復機器人，其特征在于，所述左上肢康復機器人是一種串聯多自由度機器人，包括至少7個自由度，用于提供左臂內收外展運動、左臂屈曲伸展運動、左臂內旋外旋運動、肘屈曲伸展運動、腕尺偏橈偏運動、腕屈曲伸展運動以及腕內旋外旋運動七個自由度的康復訓練；和/或，

所述右上肢康復機器人是一種串聯多自由度機器人，包括至少7個自由度，用于提供右臂內收外展運動、右臂屈曲伸展運動、右臂內旋外旋運動、肘屈曲伸展運動、腕尺偏橈偏運動、腕屈曲伸展運動以及腕內旋外旋運動七個自由度的康復訓練。

4.根據權利要求1所述的全身康復機器人，其特征在于，所述左下肢康復機器人是一種串聯多自由度機器人，包括至少7個自由度，用于提供左下肢髖內收外展運動、髖屈曲伸展運動、髖內旋外旋運動、膝屈曲伸展運動、踝內翻外翻運動、踝跖屈背屈運動以及踝內收外展運動七個自由度的康復訓練；和/或，

所述右下肢康復機器人是一種串聯多自由度機器人，包括至少7個自由度，提供患者右下肢髖內收外展運動、髖屈曲伸展運動、髖內旋外旋運動、膝屈曲伸展運動、踝內翻外翻運動、踝跖屈背屈運動以及踝內收外展運動七個自由度的康復訓練。

5.根據權利要求1所述的全身康復機器人，其特征在于，所述內支架部分包含絲杠機構，與所述左下肢康復機器人以及所述右下肢康復機器人連接，用于調節所述左下肢康復機器人與所述右下肢康復機器人之間的距離。

6.根據權利要求1所述的全身康復機器人，其特征在于，所述后背部分包括：后背平板、肩寬調節部件、肩高調節部件、頭部部件、頭部調節部件以及身體固定部件；其中，

所述后背平板用于承載身體，并連接所述肩寬調節部件、肩高調節部件、頭部部件以及頭部調節部件；

所述肩寬調節部件用于調節所述左上肢康復機器人與所述右上肢康復機器人之間的距離；

所述肩高調節部件用于調節所述左上肢康復機器人以及所述右上肢康復機器人的相對高度；

所述頭部部件位于頭部位置，用于為頭部提供保護；

所述頭部調節部件用于調節所述頭部部件的位置；

所述身體固定部件用于將身體與所述后背平板相固定。