[發明專利]駕駛輔助裝置

有效

• 申請號: 201811208210.4
• 申請日: 2018-10-17
• 公開（公告）號: CN109795491B
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發明（設計）人: 財前元希;小山哉;難波亮介;溝口雅人
• 申請（專利權）人: 株式會社斯巴魯
• 主分類號: B60W30/182
• 分類號: B60W30/182;G05D1/00
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司 11286
• 代理人: 張欣;金玉蘭

本發明提供一種駕駛輔助裝置。在駕駛模式設定運算機構使駕駛模式從第一駕駛輔助模式向第二駕駛輔助模式轉換時，能夠適當判斷駕駛員的意圖而維持第一駕駛輔助模式，或者能夠順暢地向第二駕駛輔助模式轉換。駕駛模式設定運算部(22)在駕駛模式從以駕駛員握持方向盤為條件進行自動駕駛的第一駕駛輔助模式向不以駕駛員握持方向盤為條件進行自動駕駛的第二駕駛輔助模式的轉換條件成立的情況下，檢測到從駕駛員握持方向盤而方向盤觸摸傳感器(32)開啟的狀態到關閉的情況下，判定為駕駛員將手從方向盤移開，而使駕駛模式向第二駕駛輔助模式轉換。

技術領域

本發明涉及根據行駛環境，在以駕駛員握持方向盤為條件的第一駕駛輔助模式與不以駕駛員握持方向盤為條件的第二駕駛輔助模式之間進行相互轉換的駕駛輔助裝置。

背景技術

在最近的車輛中，提出了各種用于減輕駕駛員的負擔，能夠舒適且安全地進行駕駛的駕駛輔助的技術，一部分已經得到實現。

這種駕駛輔助通過具備自適應巡航控制(ACC：Adaptive?Cruise?Control)功能和車道維持控制(Lane?Keeping)功能，從而能夠維持與前行車輛的車間距離且使車輛沿著行駛車道自動行駛。

在該駕駛輔助的駕駛模式中，在車輛的駕駛模式設定運算機構判斷自動駕駛難以繼續時，有使駕駛員接管操作的駕駛輔助模式(以下，稱為“第一駕駛輔助模式”)和無需使駕駛員接管的駕駛輔助模式(以下，稱為“第二駕駛輔助模式”)。

第一駕駛輔助模式是需要在駕駛員握持方向盤而能夠始終接管駕駛的狀況下待機的、以駕駛員為駕駛主體的駕駛輔助。另一方面，第二駕駛輔助模式是即使在判斷為難以繼續自動駕駛的情況下也無需駕駛員接管操作而駕駛模式設定運算機構進行使車輛自動停在路邊帶等回避控制的、以車輛的駕駛模式設定運算機構為駕駛主體的駕駛輔助。

此時，車輛的駕駛模式設定運算機構在判定為在第一駕駛輔助模式的狀態下可以向第二駕駛輔助模式轉換的情況下，向駕駛員通知切換駕駛輔助模式之后，向第二駕駛輔助模式轉換。

例如，在專利文獻1(日本特開2017-97519號公報)中公開了如下技術：在從自動駕駛切換到手動駕駛時，向駕駛員通知手動駕駛所需要的準備項目，其后，在實施了全部準備項目的情況下，切換到手動駕駛，在準備項目中有1個未實施的情況下，使車輛自動停在路邊帶。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2017-97519號公報

發明內容

技術問題

在上述文獻所公開的技術中，在從自動駕駛切換到手動駕駛時，由于車輛的駕駛當然由駕駛員進行，所以進行預先通知，以使得駕駛員能夠迅速應對手動駕駛。因此，在從手動駕駛切換到自動駕駛時，由于不需要駕駛員的操作，所以無需通知準備項目。

但是，如上所述，例如，在使駕駛模式從第一駕駛輔助模式向第二駕駛輔助模式轉換時，需要預先向駕駛員通知“請將手從方向盤上移開”這樣的指引。在這種狀況下，在駕駛員沒有將手從方向盤上移開的情況下，在上述文獻所公開的技術中無法應對。

另外，即使駕駛員根據來自駕駛模式設定運算機構的預先通知而將手從方向盤移開，在上述文獻所公開的技術中，也只不過僅公開了從自動駕駛向手動駕駛切換時的技術，因此在從第一駕駛輔助模式向第二駕駛輔助模式切換的時刻時無法進行應對。

其結果是，在上述文獻所公開的技術中，能夠應對從第一駕駛輔助模式、第二駕駛輔助模式向手動駕駛切換時的預先通知以及其后的控制，但是在從第一駕駛輔助模式向第二駕駛輔助模式切換時，即使進行預先通知也難以順暢地轉換。