[發(fā)明專利]六自由度機(jī)器人手臂

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811207399.5
• 申請(qǐng)日: 2018-10-17
• 公開（公告）號(hào): CN109278039A
• 公開（公告）日: 2019-01-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 盧秋紅;劉曉蒙;羅明德;駱攀
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海合時(shí)安防技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/12
• 分類號(hào): B25J9/12;B25J15/08;B25J15/02
• 代理公司: 上海浦東良風(fēng)專利代理有限責(zé)任公司 31113
• 代理人: 張勁風(fēng)

本發(fā)明涉一種六自由度的機(jī)器人手臂，主要解決現(xiàn)有液壓傳動(dòng)或者蝸輪蝸桿傳動(dòng)的方式存在強(qiáng)度低、效率下降快、機(jī)構(gòu)過重的技術(shù)問題。本發(fā)明的技術(shù)方案為：一種六自由度的機(jī)器人手臂，包括底座旋轉(zhuǎn)電機(jī)組件，通過主臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與主臂連接使之旋轉(zhuǎn)，主臂通過支臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與支臂連接使之回轉(zhuǎn)，支臂通過小臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與小臂連接使之回轉(zhuǎn)，小臂通過手爪殼回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與手爪殼連接使之回轉(zhuǎn)，手爪殼通過爪頭旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與爪頭連接使之旋轉(zhuǎn)，爪頭連接爪頭張合機(jī)構(gòu)使之開合。本發(fā)明主要用于機(jī)器人。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機(jī)器人手臂，特別涉及一種六自由度的機(jī)器人手臂。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的機(jī)器人手臂大多采用液壓傳動(dòng)或者蝸輪蝸桿傳動(dòng)的方式使手臂回轉(zhuǎn)。大型手臂上蝸輪蝸桿的傳動(dòng)方式的強(qiáng)度較低，且蝸桿磨損逐漸加大會(huì)降低效率。而液壓傳動(dòng)的情況，執(zhí)行機(jī)構(gòu)重量較大，能量消耗較大。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種六自由度的機(jī)器人手臂，主要解決現(xiàn)有液壓傳動(dòng)或者蝸輪蝸桿傳動(dòng)的方式存在強(qiáng)度低、效率下降快、機(jī)構(gòu)過重的技術(shù)問題。

本發(fā)明的技術(shù)方案為：一種六自由度的機(jī)器人手臂，包括底座旋轉(zhuǎn)電機(jī)組件，通過主臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與主臂連接使之旋轉(zhuǎn)，主臂通過支臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與支臂連接使之回轉(zhuǎn)，支臂通過小臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與小臂連接使之回轉(zhuǎn)，小臂通過手爪殼回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與手爪殼連接使之回轉(zhuǎn)，手爪殼通過爪頭旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與爪頭連接使之旋轉(zhuǎn)，爪頭連接爪頭張合機(jī)構(gòu)使之開合。

所述主臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括主臂底座，主臂底座上固定主臂蝸桿座，主臂蝸桿座內(nèi)通過軸承a、軸承b、油封裝入旋轉(zhuǎn)軸，并通過端蓋封閉，旋轉(zhuǎn)軸上固定有蝸輪a，蝸輪a與蝸桿a嚙合，旋轉(zhuǎn)軸端部固定旋轉(zhuǎn)座，底座旋轉(zhuǎn)電機(jī)組件中的電機(jī)a帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)座旋轉(zhuǎn)進(jìn)而帶動(dòng)主臂旋轉(zhuǎn)。

所述的支臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)座，旋轉(zhuǎn)座底部固定相互套接支柱套a、軸承套a和支柱a，支柱套a和支柱a螺紋連接，電動(dòng)推桿a底部套接在支柱a上，旋轉(zhuǎn)座兩側(cè)設(shè)有左立板和右立板，左立板和右立板上設(shè)后蓋板，左立板和右立板上端通過轉(zhuǎn)軸組件a連接支臂左橫梁和支臂右橫梁，支臂左橫梁和支臂右橫梁上設(shè)橫梁頂板，支臂左橫梁和支臂右橫梁另一端固定有轉(zhuǎn)軸組件b，支臂左橫梁和支臂右橫梁中部固定相互套接支柱套b、軸承套b和支柱b，支柱套b和支柱b螺紋連接，電動(dòng)推桿a頂部套接在支柱b上，電動(dòng)推桿a伸縮驅(qū)動(dòng)支臂。

所述小臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括電動(dòng)推桿b底部套接在支柱b上，支臂3通過轉(zhuǎn)軸組件b連接小臂4，小臂中部固定相互套接支柱套c、軸承套c和支柱c，支柱套c和支柱c螺紋連接，電動(dòng)推桿b上端套接在小臂的支柱c上，電動(dòng)推桿b伸縮驅(qū)動(dòng)小臂4。

所述的手爪殼回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括小臂，小臂上安裝有電機(jī)b，電機(jī)b輸出端設(shè)有聯(lián)軸器a，聯(lián)軸器a連接錐蝸桿，錐蝸桿套接有軸承c，錐蝸桿與錐蝸輪嚙合，錐蝸輪固定在傳動(dòng)軸上，傳動(dòng)軸位于齒輪座內(nèi)，齒輪座固定在小臂內(nèi)，傳動(dòng)軸端部套接手爪殼支架，手爪殼支架上固定手爪殼，電機(jī)b轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)手爪殼支架回轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)手爪殼回轉(zhuǎn)。

所述爪頭旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括手爪殼，手爪殼內(nèi)裝有電機(jī)c，電機(jī)c輸出端設(shè)有聯(lián)軸器b，聯(lián)軸器b連接蝸桿b，蝸桿b兩端套接有軸承d、軸承e，蝸桿b與蝸輪b嚙合，蝸輪b套接在蝸輪軸上，蝸輪軸套接軸承f，蝸輪軸和錐輪連接，兩個(gè)錐輪相互嚙合，錐輪通過軸承g(shù)、軸承h和堵頭a連接、堵頭a固定在爪張合座上；電機(jī)c轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)爪張合座旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)爪頭旋轉(zhuǎn)。

所述爪頭張合機(jī)構(gòu)包括爪張合座，爪張合座底部并排裝有兩個(gè)蝸輪c和蝸輪d，電機(jī)d通過聯(lián)軸器c和聯(lián)軸座與蝸桿c連接，蝸桿c穿過堵頭a與蝸輪c和蝸輪d嚙合，蝸桿c套接軸承i、軸承j、軸承k，蝸桿c前端由堵頭b封閉，蝸輪c和蝸輪d分別套接在爪張合軸a和爪張合軸b上，爪張合軸a和爪張合軸b上分別裝有爪頭，則電機(jī)d轉(zhuǎn)動(dòng)使爪張合軸轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)爪頭張合。