[發明專利]六自由度機器人手臂

在審

• 申請號: 201811207399.5
• 申請日: 2018-10-17
• 公開（公告）號: CN109278039A
• 公開（公告）日: 2019-01-29
• 發明（設計）人: 盧秋紅;劉曉蒙;羅明德;駱攀
• 申請（專利權）人: 上海合時安防技術有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J15/08;B25J15/02
• 代理公司: 上海浦東良風專利代理有限責任公司 31113
• 代理人: 張勁風

1.一種六自由度的機器人手臂，其特征是：包括底座旋轉電機組件，通過主臂旋轉機構與主臂連接使之旋轉，主臂通過支臂回轉機構與支臂連接使之回轉，支臂通過小臂回轉機構與小臂連接使之回轉，小臂通過手爪殼回轉機構與手爪殼連接使之回轉，手爪殼通過爪頭旋轉機構與爪頭連接使之旋轉，爪頭連接爪頭張合機構使之開合。

2.根據權利要求1所述的六自由度的機器人手臂，其特征是：所述主臂旋轉機構包括主臂底座，主臂底座上固定主臂蝸桿座，主臂蝸桿座內通過軸承a、軸承b、油封裝入旋轉軸，并通過端蓋封閉，旋轉軸上固定有蝸輪a，蝸輪a與蝸桿a嚙合，旋轉軸端部固定旋轉座，底座旋轉電機組件中的電機a帶動旋轉座旋轉進而帶動主臂旋轉。

3.根據權利要求1所述的六自由度的機器人手臂，其特征是：所述的支臂回轉機構包括旋轉座，旋轉座底部固定相互套接支柱套a、軸承套a和支柱a，支柱套a和支柱a螺紋連接，電動推桿a底部套接在支柱a上，旋轉座兩側設有左立板和右立板，左立板和右立板上設后蓋板，左立板和右立板上端通過轉軸組件a連接支臂左橫梁和支臂右橫梁，支臂左橫梁和支臂右橫梁上設橫梁頂板，支臂左橫梁和支臂右橫梁另一端固定有轉軸組件b，支臂左橫梁和支臂右橫梁中部固定相互套接支柱套b、軸承套b和支柱b，支柱套b和支柱b螺紋連接，電動推桿a頂部套接在支柱b上，電動推桿a伸縮驅動支臂。

4.根據權利要求1所述的六自由度的機器人手臂，其特征是：所述小臂回轉機構包括電動推桿b底部套接在支柱b上，支臂3通過轉軸組件b連接小臂4，小臂中部固定相互套接支柱套c、軸承套c和支柱c，支柱套c和支柱c螺紋連接，電動推桿b上端套接在小臂的支柱c上，電動推桿b伸縮驅動小臂4。

5.根據權利要求1所述的六自由度的機器人手臂，其特征是：所述的手爪殼回轉機構包括小臂，小臂上安裝有電機b，電機b輸出端設有聯軸器a，聯軸器a連接錐蝸桿，錐蝸桿套接有軸承c，錐蝸桿與錐蝸輪嚙合，錐蝸輪固定在傳動軸上，傳動軸位于齒輪座內，齒輪座固定在小臂內，傳動軸端部套接手爪殼支架，手爪殼支架上固定手爪殼，電機b轉動帶動手爪殼支架回轉，從而實現手爪殼回轉。

6.根據權利要求1所述的六自由度的機器人手臂，其特征是：所述爪頭旋轉機構包括手爪殼，手爪殼內裝有電機c，電機c輸出端設有聯軸器b，聯軸器b連接蝸桿b，蝸桿b兩端套接有軸承d、軸承e，蝸桿b與蝸輪b嚙合，蝸輪b套接在蝸輪軸上，蝸輪軸套接軸承f，蝸輪軸和錐輪連接，兩個錐輪相互嚙合，錐輪通過軸承g、軸承h和堵頭a連接、堵頭a固定在爪張合座上；電機c轉動帶動爪張合座旋轉，從而實現爪頭旋轉。

7.根據權利要求1所述的六自由度的機器人手臂，其特征是：所述爪頭張合機構包括爪張合座，爪張合座底部并排裝有兩個蝸輪c和蝸輪d，電機d通過聯軸器c和聯軸座與蝸桿c連接，蝸桿c穿過堵頭a與蝸輪c和蝸輪d嚙合，蝸桿c套接軸承i、軸承j、軸承k，蝸桿c前端由堵頭b封閉，蝸輪c和蝸輪d分別套接在爪張合軸a和爪張合軸b上，爪張合軸a和爪張合軸b上分別裝有爪頭，則電機d轉動使爪張合軸轉動，進而實現爪頭張合。