[發明專利]虛擬格網密度的優化方法及裝置、定位系統

有效

• 申請號: 201811205783.1
• 申請日: 2018-10-16
• 公開（公告）號: CN111060939B
• 公開（公告）日: 2022-02-08
• 發明（設計）人: 譚先科;蔣智;倪成崗;張希
• 申請（專利權）人: 千尋位置網絡有限公司
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42;G01S19/41
• 代理公司: 上海一平知識產權代理有限公司 31266
• 代理人: 李夫玲;吳珊

本發明適用于衛星定位技術領域，提供了一種虛擬格網密度的優化方法及裝置、定位系統，所述優化方法包括：獲取處于當前一格網中的流動站的數據，所述流動站的數據包括流動站的總數量、每一所述流動站對應的觀測數據及載波差分定位結果；基于所述流動站的數據評估是否需要優化格網密度；當需要時，根據分析結果優化格網密度。本發明中，基于當前格網中的流動站數據來評估是否需要優化格網密度，實時調節格網劃分密度，提高格網劃分的合理性，也可一定程度上提高定位效率。

技術領域

本發明屬于衛星定位技術領域，尤其涉及一種虛擬格網密度的優化方法及裝置、定位系統。

背景技術

常規實時載波相位差分定位中，多采用單基站模式，即在一個已知點上架設基站，與流動站同步接收衛星信號，利用數據鏈路(電臺或通訊網絡)將基站數據(包括精確坐標和偽距、載波觀測數據)傳輸給流動站，流動站利用基準數據完成差分定位解算，定位精度可達厘米級。但由于電離層、對流層等誤差的相關性隨距離增大而逐漸降低，使得單基站模式下，流動站與基站的距離往往不能超過15km。

為解決上述問題，虛擬參考站技術被提出。虛擬參考站模式根據用戶概略位置信息，使用多個基站的數據虛擬出距離用戶很近的虛擬基站，用戶終端利用虛擬基站生成的虛擬觀測值進行差分定位。相對于單基站方式，虛擬參考站模式定位精度更優。但存在的問題是，由于虛擬參考站在定位過程中，需要根據用戶概略位置信息，在數據處理中心通過計算，生成一個用戶周圍的虛擬參考站數據，提供給用戶進行差分定位。此模式下使得用戶與數據中心數據交互工作量大，且當用戶并發上線達到一定數量時，數據處理中心處理能力達到上限，容易造成用戶終端定位延遲，甚至數據處理中心由于無法承受龐大的計算量而崩潰。為解決該問題，可以在覆蓋區域上等間隔劃分構建虛擬方格網，利用虛擬參考站技術生成虛擬格網點的虛擬參考站數據。當用戶有定位請求時，播發距離其最近的虛擬格網點的虛擬參考站數據，完成載波相位差分定位解算。

但需要合理規劃虛擬網絡密度，即需要合理劃分格網，以控制流動站并發數并使得定位精度滿足需求。

發明內容

本發明實施例提供了一種虛擬格網密度的優化方法及裝置、定位系統，旨在解決現有技術的虛擬格網劃分不夠合理影響定位效率的問題。

一種虛擬格網密度的優化方法，包括：

獲取處于當前一格網中的流動站的數據，所述流動站的數據包括流動站的總數量及每一所述流動站對應的觀測數據及其載波差分定位結果；

基于所述流動站的數據評估是否需要優化格網密度；

當需要時，根據分析結果優化格網密度。

優選地，基于所述流動站的數據分析是否需要優化格網密度包括：

基于所述載波差分定位結果計算每一所述流動站的殘差數據；

統計殘差數據滿足預設條件的流動站的數量；

基于所述滿足預設條件的流動站的數量與所述流動站的總數量評估是否需要優化格網密度。

優選地，所述殘差數據包括：偽距殘差數據及載波殘差數據，計算每一所述流動站的殘差數據具體為：

計算每一所述流動站的偽距殘差及載波殘差。

優選地，基于下述公式計算每一所述流動站的偽距殘差及載波殘差，所述公式具體為：

其中，v_p，v_φ分別表示偽距殘差及載波殘差，m、n表示觀測站，p、q表示衛星，k表示頻點，λ表示頻點k對應的波長，表示偽距站間星間雙差：表示衛地距的站間星間雙差(衛地距基于載波差分定位結果計算得到)，表示載波站間星間雙差(以米為單位)表示站間星間雙差模糊度