[發(fā)明專利]車輛輪廓信息的獲取方法、裝置及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811204126.5
• 申請(qǐng)日: 2018-10-16
• 公開（公告）號(hào): CN109238172B
• 公開（公告）日: 2020-09-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 崔春旺;張英杰;毛巨洪;胡攀攀
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢萬(wàn)集信息技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G01B11/245
• 分類號(hào): G01B11/245;G01B11/02;G01B11/06
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 趙囡囡;趙昀彬

1.一種車輛輪廓信息的獲取方法，其特征在于，包括：

通過(guò)探測(cè)裝置獲取被測(cè)車輛在檢測(cè)區(qū)域中的三維數(shù)據(jù)信息，其中，所述探測(cè)裝置包括：第一探測(cè)元件，用于掃描所述被測(cè)車輛在行駛方向上的第一側(cè)面的距離信息，第二探測(cè)元件，用于掃描所述被測(cè)車輛在行駛方向上的第二側(cè)面的距離信息，第三探測(cè)元件，用于掃描所述被測(cè)車輛在行駛方向上的第三側(cè)面的距離信息，所述第一側(cè)面與所述第二側(cè)面相對(duì)平行設(shè)置且所述第一側(cè)面和所述第二側(cè)面均與地平面垂直，所述第三側(cè)面與所述地平面平行；

根據(jù)所述三維數(shù)據(jù)信息獲取所述被測(cè)車輛的輪廓信息，其中，所述輪廓信息包括以下至少之一：長(zhǎng)度信息、寬度信息、高度信息；

其中，根據(jù)所述三維數(shù)據(jù)信息獲取所述被測(cè)車輛的所述輪廓信息包括：

從所述三維數(shù)據(jù)信息中獲取所述第一側(cè)面的距離信息、所述第二側(cè)面的距離信息、所述第三側(cè)面的距離信息，以及所述被測(cè)車輛行駛方向與所述第一探測(cè)元件掃描面或所述第二探測(cè)元件掃描面的夾角信息；

采用所述第一側(cè)面的距離信息、所述第二側(cè)面的距離信息以及所述夾角信息計(jì)算所述被測(cè)車輛的寬度信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，從所述三維數(shù)據(jù)信息中獲取所述第一側(cè)面的距離信息、所述第二側(cè)面的距離信息包括：

通過(guò)所述第一探測(cè)元件掃描所述第一側(cè)面，將所述被測(cè)車輛在所述檢測(cè)區(qū)域中的所述第一側(cè)面的三維數(shù)據(jù)信息轉(zhuǎn)換為三維坐標(biāo)信息；

利用所述三維坐標(biāo)信息查找所述第一側(cè)面中距離對(duì)應(yīng)檢測(cè)通道的水平距離最近的邊界點(diǎn)，并利用查找到的邊界點(diǎn)確定所述第一側(cè)面的距離信息；

通過(guò)所述第二探測(cè)元件掃描所述第二側(cè)面，將所述被測(cè)車輛在所述檢測(cè)區(qū)域中的所述第二側(cè)面的三維數(shù)據(jù)信息轉(zhuǎn)換為三維坐標(biāo)信息；

利用所述三維坐標(biāo)信息查找所述第二側(cè)面中距離對(duì)應(yīng)檢測(cè)通道的水平距離最近的邊界點(diǎn)，并利用查找到的邊界點(diǎn)確定所述第二側(cè)面的距離信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，從所述三維數(shù)據(jù)信息中獲取所述第三側(cè)面的距離信息包括：

利用所述三維數(shù)據(jù)信息查找所述被測(cè)車輛中與所述第三探測(cè)元件之間的垂直距離最小的左前輪邊界點(diǎn)和右前輪邊界點(diǎn)；

根據(jù)邊界點(diǎn)連線與所述第一探測(cè)元件掃描面或所述第二探測(cè)元件掃描面的當(dāng)前夾角確定所述夾角信息，其中，所述邊界點(diǎn)連線為所述左前輪邊界點(diǎn)與所述右前輪邊界點(diǎn)之間的連線。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述三維數(shù)據(jù)信息獲取所述被測(cè)車輛的所述輪廓信息包括：

從所述三維數(shù)據(jù)信息中獲取第一垂直距離和第二垂直距離，其中，所述第一垂直距離為所述被測(cè)車輛進(jìn)入所述檢測(cè)區(qū)域的車頭邊界點(diǎn)與第一預(yù)設(shè)前輪邊界點(diǎn)之間的距離在車輛行駛方向上的投影，所述第二垂直距離為所述被測(cè)車輛離開所述檢測(cè)區(qū)域的車尾邊界點(diǎn)與第一預(yù)設(shè)前輪邊界點(diǎn)之間的距離在車輛行駛方向上的投影；

采用所述第一垂直距離和所述第二垂直距離計(jì)算所述被測(cè)車輛的長(zhǎng)度信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，從所述三維數(shù)據(jù)信息中獲取所述第一垂直距離包括：

在所述三維數(shù)據(jù)信息中通過(guò)所述第一探測(cè)元件獲取到的所述第一側(cè)面的距離信息或通過(guò)所述第二探測(cè)元件獲取到的所述第二側(cè)面的距離信息確定所述車頭邊界點(diǎn)，以及通過(guò)所述第三探測(cè)元件獲取到的所述第三側(cè)面的距離信息確定所述第一預(yù)設(shè)前輪邊界點(diǎn)和第二預(yù)設(shè)前輪邊界點(diǎn)；

利用所述第一預(yù)設(shè)前輪邊界點(diǎn)和所述第二預(yù)設(shè)前輪邊界點(diǎn)，計(jì)算車輛行駛方向與所述第一探測(cè)元件或者所述第二探測(cè)元件掃描面的夾角信息；

采用所述車頭邊界點(diǎn)、所述第一預(yù)設(shè)前輪邊界點(diǎn)和所述夾角信息確定所述第一垂直距離。