[發(fā)明專利]一種柔性穿戴式的下肢康復(fù)外骨骼結(jié)構(gòu)裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811203334.3
• 申請日: 2018-10-16
• 公開（公告）號(hào): CN109316316A
• 公開（公告）日: 2019-02-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李健;黃煜;苗明達(dá);劉岳飛;吳青鴻;王榮耀
• 申請（專利權(quán)）人: 廣西科技大學(xué)
• 主分類號(hào): A61H3/00
• 分類號(hào): A61H3/00
• 代理公司: 北京眾合誠成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11246
• 代理人: 寧霞光

1.一種柔性穿戴式的下肢康復(fù)外骨骼結(jié)構(gòu)裝置，其特征在于由腰部調(diào)節(jié)組件1、髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)組件2、髖關(guān)節(jié)組件3、膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)組件4、膝關(guān)節(jié)組件5、第一伸縮結(jié)構(gòu)6、第二伸縮結(jié)構(gòu)7、可調(diào)節(jié)柔性穿戴式結(jié)構(gòu)8、足部調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)9九大部分組成，其中：

所述腰部調(diào)節(jié)組件1由后腰板1-1、側(cè)腰桿1-2、平動(dòng)滑塊1-3、調(diào)節(jié)滑塊1-4四部分構(gòu)成，其中后腰板1-1與背側(cè)的豎直滑道上的滑套連接；側(cè)腰桿1-2與后腰板前側(cè)的橫向滑道上的滑套連接；平動(dòng)滑塊1-3鉚接在側(cè)腰桿1-2一端部且與后腰板1-1可實(shí)現(xiàn)左右滑移、上下限定移動(dòng)，所述側(cè)腰桿1-2另一端部為活動(dòng)鉸鏈座結(jié)構(gòu)，調(diào)節(jié)滑塊1-4的一側(cè)靠螺栓鉸接平動(dòng)滑塊1-3上；

所述髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)組件2由箱體2-1、伺服電機(jī)2-2、缸體2-3、絲桿2-4、活動(dòng)鉸鏈座2-5五部分構(gòu)成，其中箱體2-1、伺服電機(jī)2-2、缸體2-3、絲桿2-4構(gòu)成電動(dòng)缸，箱體2-1一側(cè)與調(diào)節(jié)滑塊1-4的另一側(cè)固定連接；伺服電機(jī)2-2、缸體2-3與箱體2-1螺釘連接，且伺服電機(jī)2-2可上下放置；絲桿2-4的端螺紋與活動(dòng)鉸鏈座2-5的鉸鏈孔連接；

所述髖關(guān)節(jié)組件3由側(cè)接頭3-1、轉(zhuǎn)骨件3-2構(gòu)成，其中側(cè)接頭3-1與活動(dòng)鉸鏈座2-5螺栓連接，轉(zhuǎn)骨件3-2與側(cè)腰桿1-2端部的活動(dòng)鉸鏈座結(jié)構(gòu)螺栓連接；

所述膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)組件4由固定鉸鏈座4-1、調(diào)節(jié)滑塊4-2、箱體4-3、伺服電機(jī)4-4、缸體4-5、絲杠4-6構(gòu)成，其中箱體4-3、伺服電機(jī)4-4、缸體4-5、絲桿4-6構(gòu)成電動(dòng)缸，箱體4-3一側(cè)與調(diào)節(jié)滑塊4-2固接；伺服電機(jī)4-4、缸體4-5與箱體4-3螺釘連接，且伺服電機(jī)4-4可上下放置；

所述的膝關(guān)節(jié)組件5由活動(dòng)鉸鏈座5-1、髕骨件5-2構(gòu)成，活動(dòng)鉸鏈座5-1的螺紋孔與絲桿4-6的端螺紋連接且另一側(cè)與髕骨件5-2的端接頭螺栓連接；

所述第一伸縮機(jī)構(gòu)6由股骨件6-1、伸縮桿a6-2構(gòu)成，其中伸縮桿a6-2一端內(nèi)嵌在轉(zhuǎn)骨件3-2內(nèi)，并通過螺釘固定連接，另一側(cè)內(nèi)嵌在股骨件6-1內(nèi)，通過一個(gè)或多個(gè)手柄旋轉(zhuǎn)螺紋桿固緊伸縮桿a6-2，可實(shí)現(xiàn)伸縮桿a6-2的無極伸縮調(diào)節(jié)；所述股骨件6-1上端與固定鉸鏈座4-1固定連接，所述股骨件6-1下端為活動(dòng)鉸鏈座結(jié)構(gòu)；

所述的第二伸縮機(jī)構(gòu)7由脛骨件7-1、伸縮桿b7-2、踝骨件7-3構(gòu)成，其中伸縮桿b7-2一端內(nèi)嵌在脛骨件7-1內(nèi)，通過一個(gè)或多個(gè)手柄旋轉(zhuǎn)螺紋桿固緊伸縮桿b7-2，可實(shí)現(xiàn)伸縮桿b7-2的無極伸縮調(diào)節(jié)，另一端與踝骨件7-3固定連接；所述脛骨件7-1與股骨件6-1下端的活動(dòng)鉸鏈座結(jié)構(gòu)螺栓連接；所述髕骨件5-2側(cè)端與脛骨件7-1鉚釘連接或鉸鏈連接；

所述可調(diào)節(jié)柔性穿戴式結(jié)構(gòu)8由柔性帶8-1、調(diào)節(jié)桿一8-2、調(diào)節(jié)桿二8-3、固連拉桿8-4、支撐塊8-5、固連凸形塊8-6構(gòu)成，其中，柔性帶8-1為實(shí)現(xiàn)對腿部的捆綁，柔性帶8-1的背側(cè)中間處與支撐塊8-5粘接連接；支撐塊8-5與調(diào)節(jié)桿一8-2通過螺釘連接，調(diào)節(jié)桿一8-2插于固連凸形塊8-6內(nèi)可實(shí)現(xiàn)左右的滑移，并通過手柄旋轉(zhuǎn)螺紋桿固緊調(diào)節(jié)桿一8-1；并通過手柄旋轉(zhuǎn)螺紋桿固緊調(diào)節(jié)桿二8-3；固連拉桿8-4兩端都有螺紋，一端與固連凸形塊8-6的螺紋孔螺紋連接，另一端與調(diào)節(jié)桿二8-3的螺紋孔螺紋連接；所述可調(diào)節(jié)柔性穿戴式結(jié)構(gòu)8每側(cè)腿為三個(gè)，兩個(gè)分別通過調(diào)節(jié)桿二8-3插于股骨件6-1、脛骨件7-1的側(cè)塊中可實(shí)現(xiàn)前后的滑移，另外一個(gè)通過調(diào)節(jié)桿二8-3與踝骨件7-3固定連接；

所述足部調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)9由橫梁桿9-1、足部調(diào)節(jié)桿9-2、彈簧繩索9-3構(gòu)成，其中橫梁桿9-1端側(cè)與脛骨件7-1通過螺栓連接，另一端通過側(cè)端頭與足部調(diào)節(jié)桿9-2經(jīng)行連接，并可實(shí)現(xiàn)足部調(diào)節(jié)桿9-2的向上旋轉(zhuǎn)；所述彈簧繩索9-3一端與足部矯正器相連接，另一端與足部調(diào)節(jié)桿9-2經(jīng)行卡扣綁定連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的結(jié)構(gòu)裝置，其特征在于所述的柔性帶8-1為棉質(zhì)材料。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的結(jié)構(gòu)裝置，其特征在于所述調(diào)節(jié)桿一8-2與調(diào)節(jié)桿二8-3上都有刻度，可對調(diào)節(jié)量經(jīng)行尺度調(diào)節(jié)。