[發明專利]一種柔性穿戴式的下肢康復外骨骼結構裝置

在審

• 申請號: 201811203334.3
• 申請日: 2018-10-16
• 公開（公告）號: CN109316316A
• 公開（公告）日: 2019-02-12
• 發明（設計）人: 李健;黃煜;苗明達;劉岳飛;吳青鴻;王榮耀
• 申請（專利權）人: 廣西科技大學
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司 11246
• 代理人: 寧霞光

本發明公開了一種柔性穿戴式的下肢康復外骨骼結構裝置，由腰部調節組件1、髖關節驅動組件2、髖關節組件3、膝關節驅動組件4、膝關節組件5、第一伸縮結構6、第二伸縮結構7、可調節柔性穿戴式結構8、足部調節結構9九大部分組成，本發明在結構上的改變與現有結構方面相比，具有更靈活便捷調節式的安裝方式，結構上更加緊湊。其中后腰板與背側的豎直滑道上的滑套連接，實現人體行走時，上下起伏的運動；側腰桿與后腰板前側的橫向滑道上的滑套連接，可根據人的體型以及行走左右搖擺的進行調節，可實現結構上的靈活性。

技術領域

本發明涉及一種柔性穿戴式的下肢康復外骨骼結構裝置。

背景技術

下肢行走是人體的重要功能之一，許多神經系統疾病如腦卒中、脊髓損傷等都會導致下肢運動障礙，除此之外，骨折、肌肉損傷等傷病也可能會涉及到下肢行走功能。我國作為人口大國，下肢功能障得患者的人數不可小覷。因此，下肢功能障礙的治療與康復受到了人們的高度重視。

在康復醫學領域，步行訓練是下肢功能障礙康復中的重要手段之一。因此，下肢康復輔助裝置的使用在康復治療中顯得十分必要。下肢外骨骼是下肢康復機器人中的典型代表之一，此類康復機器人基于仿生學原理設計，結合人體工程學，能穿戴于患肢，實現更自然有效的康復訓練,具有較大的實用價值和研究意義。

傳統的下肢外骨骼機器人是一種可穿戴在操作者身體外部的一種機械裝置，它可給穿戴外骨骼的人提供支撐、保護，及増強運動能力。但傳統的下肢外骨骼機器人裝備存在質量大、結構功能單一、工作時間短、售價高以及穿戴不方便等缺點，不適合需要部分行走輔助的弱行走能力的老年人群體以及關節損傷、膝關節炎患。

發明內容

針對上述現有技術的不足，本發明的目的是提供一種結構簡單，操作方便，成本低廉的柔性穿戴式的下肢康復外骨骼結構裝置，其可以很好的嵌入到下肢康復外骨骼的結構裝置中，滿足不同身高使用者的需求。下肢康復外骨骼機器人在穿戴者坐下/起立過程中穩定性與適應性好，在不增加穿戴者本身負重的情況下，提高效率并維持重心的穩定性、提高穿戴者安全性，同時，也減少下肢外骨骼機器人本身的能耗。

本發明采取的具體技術方案是：

一種柔性穿戴式的下肢康復外骨骼結構裝置，由腰部調節組件1、髖關節驅動組件2、髖關節組件3、膝關節驅動組件4、膝關節組件5、第一伸縮結構6、第二伸縮結構7、可調節柔性穿戴式結構8、足部調節結構9九大部分組成，其中：

所述腰部調節組件1由后腰板1-1、側腰桿1-2、平動滑塊1-3、調節滑塊1-4四部分構成，其中后腰板1-1與背側的豎直滑道上的滑套連接；側腰桿1-2與后腰板前側的橫向滑道上的滑套連接；平動滑塊1-3鉚接在側腰桿1-2一端部且與后腰板1-1可實現左右滑移、上下限定移動，所述側腰桿1-2另一端部為活動鉸鏈座結構，調節滑塊1-4的一側靠螺栓鉸接平動滑塊1-3上；

所述髖關節驅動組件2由箱體2-1、伺服電機2-2、缸體2-3、絲桿2-4、活動鉸鏈座2-5五部分構成，其中箱體2-1、伺服電機2-2、缸體2-3、絲桿2-4構成電動缸，箱體2-1一側與調節滑塊1-4的另一側固定連接；伺服電機2-2、缸體2-3與箱體2-1螺釘連接，且伺服電機2-2可上下放置；絲桿2-4的端螺紋與活動鉸鏈座2-5的鉸鏈孔連接；

所述髖關節組件3由側接頭3-1、轉骨件3-2構成，其中側接頭3-1與活動鉸鏈座2-5螺栓連接，轉骨件3-2與側腰桿1-2端部的活動鉸鏈座結構螺栓連接；

所述膝關節驅動組件4由固定鉸鏈座4-1、調節滑塊4-2、箱體4-3、伺服電機4-4、缸體4-5、絲杠4-6構成，其中箱體4-3、伺服電機4-4、缸體4-5、絲桿4-6構成電動缸，箱體4-3一側與調節滑塊4-2固接；伺服電機4-4、缸體4-5與箱體4-3螺釘連接，且伺服電機4-4可上下放置；