[發明專利]對位方法及標定系統

有效

• 申請號: 201811203250.X
• 申請日: 2018-10-16
• 公開（公告）號: CN109636857B
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發明（設計）人: 宋林東
• 申請（專利權）人: 歌爾光學科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司 11610
• 代理人: 劉戈

1.一種對位方法，其特征在于，應用于標定系統，所述標定系統包括對位組件、固定于所述對位組件上的TOF模組以及分別與對位組件和所述TOF模組連接的處理器；所述方法包括：

獲取所述TOF模組對標定距離處的標定對象采集的景深圖像；

確定所述景深圖像中所述標定對象的中心對應的第一位置；

基于所述第一位置、所述標定距離及所述景深圖像的中心位置，計算所述TOF模組的光軸與所述標定對象的中心法線的偏移角度；

按照所述偏移角度控制所述對位組件旋轉，以使固定于所述對位組件上的TOF模組的光軸與所述標定對象的中心法線重合。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述標定系統還包括與所述處理器連接的自動導軌；其中，所述標定對象固定于所述自動導軌的滑動軸上；

所述獲取所述TOF模組對標定距離處的標定對象采集的景深圖像之前，還包括：

獲取所述標定對象的標定距離；

基于所述標定距離控制所述標定對象的所述自動導軌的滑動軸移動，使固定于所述滑動軸上的標定對象位于所述標定距離處；

控制所述TOF模組采集所述標定對象的景深圖像。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述景深圖像中所述標定對象的中心對應的第一位置包括：

識別所述景深圖像中所述標定對象的邊緣輪廓；

基于所述邊緣輪廓確定所述標定對象的中心對應的第一位置的第一水平像素坐標及第一垂直像素坐標。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述標定對象包括矩形標定背板；所述識別所述景深圖像中所述標定對象的邊緣輪廓包括：

分別確定所述標定對象的水平邊長在所述景深圖像中所占的第一像素個數及所述標定對象的垂直邊長在所述景深圖像中所占的第二像素個數；

遍歷所述景深圖像中的每個像素對應的深度信息，將所述景深圖像中不滿足深度閾值范圍的像素的深度信息置零；

對所述景深圖像中的每個像素按行進行差分計算，確定每一行像素中最大差分值對應的第一邊長像素坐標及最小差分值對應的第二邊長像素坐標；

對所述景深圖像中的每個像素按列進行差分計算，確定每一列像素中最大差分值對應的第三邊長像素坐標及最小差分值對應的第四邊長像素坐標。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述邊緣輪廓確定所述標定對象的第一位置的第一水平像素坐標及第一垂直像素坐標包括：

計算所述每一行像素對應的第一邊長像素坐標與對應的第二邊長像素坐標之間第一間隔像素個數；

選取對應所述第一間隔像素個數與所述第一像素個數的差值滿足水平邊界閾值范圍的所述第一邊長像素坐標及所述第二邊長像素坐標為水平邊界采樣樣本；

計算所述每一列像素對應的第三邊長像素坐標及對應第四邊長像素坐標之間的第二間隔像素個數；

選取對應所述第二間隔像素個數與所述第二像素個數的差值滿足垂直邊界閾值范圍的所述第三邊長像素坐標及所述第四邊長像素坐標為垂直邊界采樣樣本；

基于所述水平邊界采樣樣本計算所述第一位置的第一水平像素坐標；

基于所述垂直邊界采樣樣本計算所述第一位置的第一垂直像素坐標。

6.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位置、所述標定距離及所述景深圖像的中心位置，計算所述TOF模組的光軸與所述標定對象的中心法線的偏移角度包括：

確定所述景深圖像的中心位置的第二水平像素坐標及第二垂直像素坐標；

基于所述第一水平像素坐標、所述標定距離及所述第二水平像素坐標計算所述TOF模組的光軸與所述標定對象的中心法線在水平方向的第一偏移角度；

基于所述第一垂直像素坐標、所述標定距離及所述第二垂直像素坐標計算所述TOF模組的光軸與所述標定對象的中心法線在垂直方向的第二偏移角度。