[發(fā)明專利]對(duì)位方法及標(biāo)定系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811203250.X
• 申請(qǐng)日: 2018-10-16
• 公開（公告）號(hào): CN109636857B
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 宋林東
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 歌爾光學(xué)科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/80
• 分類號(hào): G06T7/80
• 代理公司: 北京太合九思知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11610
• 代理人: 劉戈

本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種對(duì)位方法，應(yīng)用于標(biāo)定系統(tǒng)，標(biāo)定系統(tǒng)包括對(duì)位組件、固定于對(duì)位組件上的TOF模組以及分別與對(duì)位組件和TOF模組連接的處理器。方法通過(guò)獲取所述TOF模組對(duì)標(biāo)定距離處的標(biāo)定對(duì)象采集的景深圖像。確定景深圖像中所述標(biāo)定對(duì)象的中心對(duì)應(yīng)的第一位置。基于第一位置、標(biāo)定距離及景深圖像的中心位置，計(jì)算TOF模組的光軸與標(biāo)定對(duì)象的中心法線的偏移角度。按照偏移角度控制所述對(duì)位組件旋轉(zhuǎn)，以使固定于對(duì)位組件上的TOF模組的光軸與標(biāo)定對(duì)象的中心法線重合。本申請(qǐng)實(shí)施例，可以降低TOF模組的非限定標(biāo)定曲線的誤差。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)實(shí)施例涉及攝像鏡頭技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種對(duì)位方法及一種標(biāo)定系統(tǒng)。

背景技術(shù)

TOF(Time of flight、飛行時(shí)間測(cè)距法)模組可以采集真實(shí)世界中目標(biāo)物體空間深度信息獲得目標(biāo)物體的景深圖像，實(shí)現(xiàn)對(duì)真實(shí)世界更真實(shí)、更高質(zhì)量的圖像描述，因此被廣泛應(yīng)用到生物識(shí)別、VR(Virtual Reality，虛擬現(xiàn)實(shí))/AR(Augmented Reality，增強(qiáng)現(xiàn)實(shí))、自動(dòng)駕駛、無(wú)人機(jī)、3D(三維)投影等領(lǐng)域中。

由于TOF模組自身的電路和光路特性，導(dǎo)致檢測(cè)得到的被測(cè)物體的反饋距離數(shù)據(jù)與被測(cè)物體的真實(shí)距離數(shù)據(jù)存在一定的差異。現(xiàn)有技術(shù)中，需要預(yù)先通過(guò)非線性標(biāo)定獲得表示TOF模組檢測(cè)的反饋距離數(shù)據(jù)與真實(shí)距離數(shù)據(jù)的關(guān)系的非線性標(biāo)定曲線。使得TOF模組檢測(cè)到被測(cè)物體的反饋距離數(shù)據(jù)時(shí)，可根據(jù)該非線性標(biāo)定曲線獲得該被測(cè)物體的真實(shí)距離數(shù)據(jù)。

TOF模組的非線性標(biāo)定過(guò)程即通過(guò)采集不同距離處的標(biāo)定背板的反饋距離數(shù)據(jù)并將采集的多個(gè)離散的反饋距離數(shù)據(jù)與標(biāo)定背板對(duì)應(yīng)的真實(shí)距離數(shù)據(jù)擬合獲得非線性標(biāo)定曲線。但由于TOF模組本身在制程方面的差異(例如，感光元件貼片傾斜、鏡頭個(gè)體差異、組裝差異等)，導(dǎo)致TOF模組的光軸與標(biāo)定背板的中心法線不平行，而是存在一定的夾角，造成TOF模組實(shí)際測(cè)量的真實(shí)距離與標(biāo)定背板的真實(shí)距離不一致，從而導(dǎo)致非線性標(biāo)定誤差增大甚至失敗。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種對(duì)位方法及一種對(duì)位設(shè)備，通過(guò)將TOF模組與標(biāo)定背板進(jìn)行自動(dòng)對(duì)位，使得TOF模組的光軸與標(biāo)定背板的中心法線重合，避免了TOF模組測(cè)量的真實(shí)距離與標(biāo)定背板在導(dǎo)軌上記錄的真實(shí)距離不一致的問(wèn)題，從而降低非限定標(biāo)定曲線的誤差。

本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N對(duì)位方法，應(yīng)用于標(biāo)定系統(tǒng)，所述標(biāo)定系統(tǒng)包括對(duì)位組件、固定于所述對(duì)位組件上的TOF模組以及分別與對(duì)位組件和所述TOF模組連接的處理器；所述方法包括：

獲取所述TOF模組對(duì)標(biāo)定距離處的標(biāo)定對(duì)象采集的景深圖像；

確定所述景深圖像中所述標(biāo)定對(duì)象的中心對(duì)應(yīng)的第一位置；

基于所述第一位置、所述標(biāo)定距離及所述景深圖像的中心位置，計(jì)算所述TOF模組的光軸與所述標(biāo)定對(duì)象的中心法線的偏移角度；

按照所述偏移角度控制所述對(duì)位組件旋轉(zhuǎn)，以使固定于所述對(duì)位組件上的TOF模組的光軸與所述標(biāo)定對(duì)象的中心法線重合。

優(yōu)選地，所述標(biāo)定系統(tǒng)還包括與所述處理器連接的自動(dòng)導(dǎo)軌；其中，所述標(biāo)定對(duì)象固定于所述自動(dòng)導(dǎo)軌的滑動(dòng)軸上；

所述獲取所述TOF模組對(duì)標(biāo)定距離處的標(biāo)定對(duì)象采集的景深圖像之前，還包括：

控制所述標(biāo)定對(duì)象的所述自動(dòng)導(dǎo)軌的滑動(dòng)軸移動(dòng)，使固定于所述滑動(dòng)軸上的標(biāo)定對(duì)象位于所述標(biāo)定距離處；

控制所述TOF模組采集所述標(biāo)定對(duì)象的景深圖像。

優(yōu)選地，所述確定所述景深圖像中所述標(biāo)定對(duì)象的中心對(duì)應(yīng)的第一位置包括：

識(shí)別所述景深圖像中所述標(biāo)定對(duì)象的邊緣輪廓；

基于所述邊緣輪廓確定所述標(biāo)定對(duì)象的中心對(duì)應(yīng)的第一位置的第一水平像素坐標(biāo)及第一垂直像素坐標(biāo)。