[發(fā)明專利]一種陸空全方位偵查機(jī)器人及偵查控制系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811200575.2
• 申請日: 2018-10-16
• 公開（公告）號: CN109108935A
• 公開（公告）日: 2019-01-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王志凌;肖振偉
• 申請（專利權(quán)）人: 金陵科技學(xué)院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/16;B60F5/02
• 代理公司: 南京眾聯(lián)專利代理有限公司 32206
• 代理人: 蔣昱

1.一種陸空全方位偵查機(jī)器人，包括電機(jī)驅(qū)動PCB板（1）、機(jī)器人主體（5）、輪胎軸轉(zhuǎn)軸（6）、橡膠輪胎（7）、攝像頭（11）、無刷電機(jī)（12）、槳葉（13）、主控制PCB板（14）、GPS天線（15）、電源固定支架（16）、航空電池（17）、無線充電器芯片（22）和無線充電板（23），其特征在于：所述機(jī)器人主體（5）內(nèi)有驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述機(jī)器人主體（5）兩側(cè)各有一對輪胎軸轉(zhuǎn)軸（6），所述輪胎軸轉(zhuǎn)軸（6）的端部有橡膠輪胎（7），所述攝像頭（11）和GPS天線（15）安裝在機(jī)器人主體（5）上，所述機(jī)器人主體（5）的四個角各有一個無刷電機(jī)（12），所述無刷電機(jī)（12）的轉(zhuǎn)軸安裝有槳葉（13），所述航空電池（17）通過電源固定支架（16）固定在機(jī)器人主體（5）上，所述航空電池（17）通過連接線接各電器元件，所述機(jī)器人主體（5）底部有無線充電器芯片（22）和無線充電板（23），所述電機(jī)驅(qū)動PCB板（1）和主控制PCB板（14）的四個角通過固定銅柱和螺母（2）固定在機(jī)器人主體（5）上，所述電機(jī)驅(qū)動PCB板（1）包括電機(jī)驅(qū)動板主體（28），所述主控制PCB板（14）包括主控制板主體（25）、接線排針（26）、SD卡（27）、濾波電容（29）、電源接口（30）、主控芯片（31）和接線端子（32），所述主控制板主體（25）上有接線排針（26）、SD卡（27）、濾波電容（29）、電源接口（30）、主控芯片（31）和接線端子（32）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種陸空全方位偵查機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)器人主體（5）前側(cè)有超聲波感應(yīng)器（4），所述超聲波感應(yīng)器（4）有一對感應(yīng)器放射頭。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種陸空全方位偵查機(jī)器人，其特征在于：所述超聲波感應(yīng)器（4）的感應(yīng)器放射頭的端部有感應(yīng)器防護(hù)網(wǎng)罩（3）。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種陸空全方位偵查機(jī)器人，其特征在于：所述攝像頭（11）通過云臺安裝在機(jī)器人主體（5）上，所述云臺包括云臺底部安裝支架（8）、云臺中部支架（9）和云臺頂部支撐架（10），所述攝像頭（11）安裝在云臺頂部支撐架（10）上，所述云臺頂部支撐架（10）通過云臺中部支架（9）與云臺底部安裝支架（8）相連，所述云臺底部安裝支架（8）安裝在機(jī)器人主體（5）上。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種陸空全方位偵查機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)器人主體（5）兩側(cè)各有一對氣囊（19），所述氣囊（19）有氣嘴（21），每個氣囊（19）通過一對氣囊固定架（20）固定，所述氣囊固定架（20）的端部通過氣囊固定件（18）。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種陸空全方位偵查機(jī)器人，其特征在于：所述主控制板主體（25）上還有毒氣體傳感器（24）。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種陸空全方位偵查機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)器人主體（5）底部有一對地形感應(yīng)器（33）。

8.使用權(quán)利要求1-7任意一項(xiàng)所述陸空全方位偵查機(jī)器人的偵查控制系統(tǒng)，由陸地探險(xiǎn)偵查工作模式控制系統(tǒng)、空中探險(xiǎn)偵查工作模式控制系統(tǒng)和中央控制系統(tǒng)三大部分共同組成，其特征在于：

所述陸地探險(xiǎn)偵查工作模式控制系統(tǒng)由越野模式越野驅(qū)動模塊、無線充電平臺模塊、陸地探險(xiǎn)偵查模塊、環(huán)境監(jiān)測模塊、智能避障無人駕駛模塊、GPS定位模塊、WIFI信息反饋模塊和路徑規(guī)劃模塊共同組成并通過STM32主控芯片進(jìn)行控制；

所述空中探險(xiǎn)偵查工作模式控制系統(tǒng)由飛行模塊飛行驅(qū)動模塊、空中航拍偵查模塊、環(huán)境監(jiān)測模塊、電量檢測、警報(bào)模塊、WIFI信息反饋模塊和路徑規(guī)劃模塊共同組成并通過STM32主控芯片進(jìn)行控制；

所述中央控制系統(tǒng)包括模式切換模塊、偵查環(huán)境指數(shù)接收模塊、路徑規(guī)劃、手機(jī)/平板電腦屏幕顯示圖像、環(huán)境數(shù)據(jù)模塊、偵查畫面屏幕反饋和空中航拍偵查模塊共同組成并通過遠(yuǎn)程遙控中央控制模塊控制，由中央控制系統(tǒng)對應(yīng)模塊將陸地探險(xiǎn)偵查工作模式控制系統(tǒng)和空中探險(xiǎn)偵查工作模式控制系統(tǒng)所得的信息反饋處理對機(jī)器人進(jìn)行控制及模式切換。