[發明專利]機器人定位網絡的擴展方法、裝置、終端設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201811197051.2
• 申請日: 2018-10-15
• 公開（公告）號: CN109246606B
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 焦新濤;趙常倫;鄭卓斌;王立磊
• 申請（專利權）人: 廣州科語機器人有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W4/021;H04W64/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

本發明實施例適用于通信技術領域，提供了一種機器人定位網絡的擴展方法、裝置、終端設備及存儲介質，所述方法包括：將待擴展錨點放置在與所述至少三個錨點中任意兩個錨點通信的位置；根據所述機器人的坐標及所述至少三個錨點中任意兩個錨點的坐標，確定所述待擴展錨點放置位置的坐標；將所述待擴展錨點及其放置位置的坐標加入所述定位網絡，解決了機器人工作區域的面積增加后需要重新配置定位網絡的問題，提高了擴展定位網絡的效率，減少了操作的復雜度。

技術領域

本發明屬于通信技術領域，特別是涉及一種機器人定位網絡的擴展方法、一種機器人定位網絡的擴展裝置、一種終端設備及一種計算機可讀存儲介質。

背景技術

準確的定位是保證機器人能夠正常工作的前提，通過定位完成相應的地圖構建，并在此基礎上對機器人進行自主導航，使得機器人可以靈活地運動。

目前，對機器人的定位主要是通過絕對定位的方式來實現的。在絕對定位方式中，首先可以在機器人的工作環境中選取至少三個放置在固定位置的錨點(也稱為定位節點)，通過這三個錨點形成一個定位網絡，然后在機器人上安裝一個標簽節點，通過持續測量標簽節點到各個錨點之間的距離，可以根據空間幾何關系，計算得到機器人的位置。如圖1所示，是現有技術中絕對定位方式的幾何關系示意圖。在圖1中，機器人上的標簽節點TP位于以固定錨點(AP1、AP2、AP3)為球心，該標簽節點TP到固定錨點(AP1、AP2、AP3)之間的距離(d1、d2、d3)為半徑的球面上，多個球面的交點就是機器人的坐標位置。

但是，每個錨點所能覆蓋的定位區域是有限的，當機器人的工作區域發生變化，例如工作區域的面積增大后，已有的錨點就無法滿足新的工作區域的定位要求，需要重新配置定位網絡，操作起來十分繁瑣。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供了一種機器人定位網絡的擴展方法、裝置、終端設備及存儲介質，以解決現有技術中機器人工作區域面積增加后，重新配置定位網絡操作繁瑣的問題。

本發明實施例的第一方面提供了一種機器人定位網絡的擴展方法，包括：

將待擴展錨點放置在與所述至少三個錨點中任意兩個錨點通信的位置；

根據所述機器人的坐標及所述至少三個錨點中任意兩個錨點的坐標，確定所述待擴展錨點放置位置的坐標；

將所述待擴展錨點及其放置位置的坐標加入所述定位網絡。

可選地，所述定位網絡通過如下方式生成：

在所述機器人工作區域內放置第一錨點、第二錨點和第三錨點；

分別測量所述第一錨點、第二錨點和第三錨點相互之間的距離；

采用所述第一錨點、第二錨點和第三錨點相互之間的距離，構建基礎坐標系；

分別確定所述第一錨點、第二錨點和第三錨點在所述基礎坐標系中的坐標；

依據所述第一錨點、第二錨點和第三錨點及其坐標，生成所述定位網絡。

可選地，所述采用所述第一錨點、第二錨點和第三錨點相互之間的距離，構建基礎坐標系的步驟包括：

以第一錨點為原點、第一錨點與第二錨點之間的連線為橫坐標軸，垂直于所述橫坐標軸且經過所述第一錨點的直線為縱坐標軸構建基礎坐標系。

可選地，所述機器人的坐標通過如下方式確定：：

控制所述機器人向所述待擴展錨點行進；

當所述機器人行進至可同時接收到所述第一錨點、第二錨點、第三錨點及待擴展錨點發送的定位信息且所述待擴展錨點可同時接收到所述第一錨點、第二錨點和第三錨點中至少兩個錨點發送的定位信息時，控制所述機器人停止行進；