[發(fā)明專利]機(jī)器人定位網(wǎng)絡(luò)的擴(kuò)展方法、裝置、終端設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811197051.2
• 申請(qǐng)日: 2018-10-15
• 公開（公告）號(hào): CN109246606B
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 焦新濤;趙常倫;鄭卓斌;王立磊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州科語機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): H04W4/02
• 分類號(hào): H04W4/02;H04W4/021;H04W64/00
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種機(jī)器人定位網(wǎng)絡(luò)的擴(kuò)展方法，所述定位網(wǎng)絡(luò)包括至少三個(gè)錨點(diǎn)，其特征在于，所述方法包括：

在機(jī)器人工作區(qū)域內(nèi)，將待擴(kuò)展錨點(diǎn)放置在與所述至少三個(gè)錨點(diǎn)中任意兩個(gè)錨點(diǎn)通信的位置，所述工作區(qū)域內(nèi)構(gòu)建有基礎(chǔ)坐標(biāo)系；

根據(jù)所述機(jī)器人的坐標(biāo)及所述至少三個(gè)錨點(diǎn)中任意兩個(gè)錨點(diǎn)的坐標(biāo)，確定所述待擴(kuò)展錨點(diǎn)放置位置的坐標(biāo)；

將所述待擴(kuò)展錨點(diǎn)及其放置位置的坐標(biāo)加入所述定位網(wǎng)絡(luò)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位網(wǎng)絡(luò)通過如下方式生成：

在所述機(jī)器人工作區(qū)域內(nèi)放置第一錨點(diǎn)、第二錨點(diǎn)和第三錨點(diǎn)；

分別測量所述第一錨點(diǎn)、第二錨點(diǎn)和第三錨點(diǎn)相互之間的距離；

采用所述第一錨點(diǎn)、第二錨點(diǎn)和第三錨點(diǎn)相互之間的距離，構(gòu)建基礎(chǔ)坐標(biāo)系；

分別確定所述第一錨點(diǎn)、第二錨點(diǎn)和第三錨點(diǎn)在所述基礎(chǔ)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；

依據(jù)所述第一錨點(diǎn)、第二錨點(diǎn)和第三錨點(diǎn)及其坐標(biāo)，生成所述定位網(wǎng)絡(luò)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述采用所述第一錨點(diǎn)、第二錨點(diǎn)和第三錨點(diǎn)相互之間的距離，構(gòu)建基礎(chǔ)坐標(biāo)系的步驟包括：

以第一錨點(diǎn)為原點(diǎn)、第一錨點(diǎn)與第二錨點(diǎn)之間的連線為橫坐標(biāo)軸，垂直于所述橫坐標(biāo)軸且經(jīng)過所述第一錨點(diǎn)的直線為縱坐標(biāo)軸構(gòu)建基礎(chǔ)坐標(biāo)系。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述機(jī)器人的坐標(biāo)通過如下方式確定：

控制所述機(jī)器人向所述待擴(kuò)展錨點(diǎn)行進(jìn)；

當(dāng)所述機(jī)器人行進(jìn)至可同時(shí)接收到所述第一錨點(diǎn)、第二錨點(diǎn)、第三錨點(diǎn)及待擴(kuò)展錨點(diǎn)發(fā)送的定位信息且所述待擴(kuò)展錨點(diǎn)可同時(shí)接收到所述第一錨點(diǎn)、第二錨點(diǎn)和第三錨點(diǎn)中至少兩個(gè)錨點(diǎn)發(fā)送的定位信息時(shí)，控制所述機(jī)器人停止行進(jìn)；

依據(jù)所述至少三個(gè)錨點(diǎn)各自的坐標(biāo)確定所述機(jī)器人的坐標(biāo)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述依據(jù)所述至少三個(gè)錨點(diǎn)各自的坐標(biāo)確定所述機(jī)器人的坐標(biāo)的步驟包括：

分別測量所述機(jī)器人與所述至少三個(gè)錨點(diǎn)之間的距離；

基于所述機(jī)器人與所述至少三個(gè)錨點(diǎn)之間的距離，確定所述機(jī)器人在所述基礎(chǔ)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述機(jī)器人的坐標(biāo)及所述至少三個(gè)錨點(diǎn)中任意兩個(gè)錨點(diǎn)的坐標(biāo)，確定所述待擴(kuò)展錨點(diǎn)放置位置的坐標(biāo)的步驟包括：

分別測量所述待擴(kuò)展錨點(diǎn)與所述至少三個(gè)錨點(diǎn)中任意兩個(gè)錨點(diǎn)及所述機(jī)器人之間的距離；

基于所述待擴(kuò)展錨點(diǎn)與所述至少三個(gè)錨點(diǎn)中任意兩個(gè)錨點(diǎn)及所述機(jī)器人之間的距離，確定所述待擴(kuò)展錨點(diǎn)在所述基礎(chǔ)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

確定是否再次對(duì)所述定位網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行擴(kuò)展；

若是，則返回執(zhí)行所述將待擴(kuò)展錨點(diǎn)放置在與所述至少三個(gè)錨點(diǎn)中任意兩個(gè)錨點(diǎn)通信的位置的步驟。

8.一種機(jī)器人定位網(wǎng)絡(luò)的擴(kuò)展裝置，所述定位網(wǎng)絡(luò)包括至少三個(gè)錨點(diǎn)，其特征在于，所述裝置包括：

放置模塊，用于在機(jī)器人工作區(qū)域內(nèi)，將待擴(kuò)展錨點(diǎn)放置在與所述至少三個(gè)錨點(diǎn)中任意兩個(gè)錨點(diǎn)通信的位置，所述工作區(qū)域內(nèi)構(gòu)建有基礎(chǔ)坐標(biāo)系；

確定模塊，用于根據(jù)所述機(jī)器人的坐標(biāo)及所述至少三個(gè)錨點(diǎn)中任意兩個(gè)錨點(diǎn)的坐標(biāo)，確定所述待擴(kuò)展錨點(diǎn)放置位置的坐標(biāo)；

擴(kuò)展模塊，用于將所述待擴(kuò)展錨點(diǎn)及其放置位置的坐標(biāo)加入所述定位網(wǎng)絡(luò)。

9.一種終端設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述機(jī)器人定位網(wǎng)絡(luò)的擴(kuò)展方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述機(jī)器人定位網(wǎng)絡(luò)的擴(kuò)展方法的步驟。