[發明專利]巡檢機器人

在審

• 申請號: 201811197014.1
• 申請日: 2018-10-15
• 公開（公告）號: CN109142935A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: 葛海麟;黃志;郭違逢;李柯睿;黎舟洋
• 申請（專利權）人: 廣東電網有限責任公司;廣東電網有限責任公司惠州供電局
• 主分類號: G01R31/00
• 分類號: G01R31/00;G01R31/12;G01S19/14;G08C17/02;G08B19/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 陳治位

本發明提供一種巡檢機器人，該巡檢機器人用于診斷變電站設備的故障，包括：圖像獲取模塊，圖像獲取模塊用于獲取待診斷的變電站設備的可見光圖像、紫外線圖像以及紅外熱成像圖像；圖像處理模塊，圖像處理模塊與圖像獲取模塊通信連接，用于從圖像獲取模塊接收可見光圖像、紫外線圖像以及紅外熱成像圖像并進行融合處理，生成三通道狀態圖像；故障確定模塊，故障確定模塊與圖像處理模塊通信連接，用于接收三通道狀態圖像，并根據三通道狀態圖像確定待診斷的變電站設備的故障區域及故障類型。本發明的巡檢機器人，可以利用三通道狀態圖像中紫外成像以及紅外熱像確定待診斷設備的故障，并通過可見光圖像確定故障的區域，有效提高設備故障診斷的效率。

技術領域

本發明涉及機器人領域，具體而言，涉及一種巡檢機器人。

背景技術

隨著電網的不斷發展，電網中的各種電力設備也在不斷增加，而各種電力設備也需要在指定的時間內進行診斷檢查，排除故障，以保證電力設備的安全運行。

現有的電力設備故障排除的方法，需要有電力巡視人員預先對各電力設備進行現場的診斷檢查，并進行故障的記錄。但是現場中存在有高壓電氣設備，一旦該高壓電氣存在故障，并產生電暈放電，將嚴重影響工作人員的人身安全。并且，若該高壓電氣設備處于電暈放電故障的早期，工作人員難以使用肉眼進行診斷，將大大降低故障診斷的效率。

發明內容

鑒于上述問題，本發明提供了一種巡檢機器人，以有效提高設備故障診斷的效率，保障工作人員人身安全。

為了實現上述目的，本發明采用如下的技術方案：

一種巡檢機器人，用于診斷變電站設備的故障，包括：

圖像獲取模塊，所述圖像獲取模塊用于獲取待診斷的變電站設備的可見光圖像、紫外線圖像以及紅外熱成像圖像；

圖像處理模塊，所述圖像處理模塊與所述圖像獲取模塊通信連接，用于從所述圖像獲取模塊接收所述可見光圖像、所述紫外線圖像以及所述紅外熱成像圖像并進行融合處理，生成三通道狀態圖像；

故障確定模塊，所述故障確定模塊與所述圖像處理模塊通信連接，用于接收所述三通道狀態圖像，并根據所述三通道狀態圖像確定所述待診斷的變電站設備的故障區域及故障類型。

優選地，所述故障類型包括設備物理損壞、內部發熱以及電暈放電中的至少一種。

優選地，所述圖像獲取模塊，包括：

可見光攝像單元，用于獲取所述待診斷設備的所述可見光圖像，將所述可見光圖像傳輸至所述圖像處理模塊，并發送驅動信號至紅外熱成像單元及紫外成像單元；

所述紅外熱成像單元，與所述可見光攝像單元電性連接，接收所述驅動信號，并獲取所述待診斷設備的所述紅外熱成像圖像，將所述紅外熱成像圖像傳輸至所述圖像處理模塊；

所述紫外成像單元，與所述可見光攝像單元電性連接，接收所述驅動信號，并根據預設紫外線波長范圍獲取所述待診斷設備的所述紫外線圖像，將所述紫外線圖像傳輸至所述圖像處理模塊。

優選地，所述紫外成像單元為日盲型紫外成像單元，用于獲取所述待診斷設備產生的紫外光束，并過濾所述紫外光束中的太陽紫外線，生成所述紫外線圖像。

優選地，所述故障確定模塊，包括：

損壞判斷單元，接收所述圖像處理模塊傳輸的所述三通道狀態圖像，根據所述三通道狀態圖像判斷所述待診斷設備是否存在物理損壞，當所述待診斷設備存在物理損壞時，確定所述待診斷設備物理損壞位置；

發熱判斷單元，接收所述圖像處理模塊傳輸的所述三通道狀態圖像，判斷所述三通道狀態圖像中是否存在超過預設溫度值的發熱點，當存在超過預設溫度值的發熱點時，確定所述待診斷設備的發熱點位置及相應溫度；