[發(fā)明專利]巡檢機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811197014.1
• 申請日: 2018-10-15
• 公開（公告）號: CN109142935A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 葛海麟;黃志;郭違逢;李柯睿;黎舟洋
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司;廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司惠州供電局
• 主分類號: G01R31/00
• 分類號: G01R31/00;G01R31/12;G01S19/14;G08C17/02;G08B19/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11371
• 代理人: 陳治位

1.一種巡檢機器人，用于診斷變電站設(shè)備的故障，其特征在于，包括：

圖像獲取模塊，所述圖像獲取模塊用于獲取待診斷的變電站設(shè)備的可見光圖像、紫外線圖像以及紅外熱成像圖像；

圖像處理模塊，所述圖像處理模塊與所述圖像獲取模塊通信連接，用于從所述圖像獲取模塊接收所述可見光圖像、所述紫外線圖像以及所述紅外熱成像圖像并進行融合處理，生成三通道狀態(tài)圖像；

故障確定模塊，所述故障確定模塊與所述圖像處理模塊通信連接，用于接收所述三通道狀態(tài)圖像，并根據(jù)所述三通道狀態(tài)圖像確定所述待診斷的變電站設(shè)備的故障區(qū)域及故障類型。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的巡檢機器人，其特征在于，所述故障類型包括設(shè)備物理損壞、內(nèi)部發(fā)熱以及電暈放電中的至少一種。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的巡檢機器人，其特征在于，所述圖像獲取模塊，包括：

可見光攝像單元，用于獲取所述待診斷設(shè)備的所述可見光圖像，將所述可見光圖像傳輸至所述圖像處理模塊，并發(fā)送驅(qū)動信號至紅外熱成像單元及紫外成像單元；

所述紅外熱成像單元，與所述可見光攝像單元電性連接，接收所述驅(qū)動信號，并獲取所述待診斷設(shè)備的所述紅外熱成像圖像，將所述紅外熱成像圖像傳輸至所述圖像處理模塊；

所述紫外成像單元，與所述可見光攝像單元電性連接，接收所述驅(qū)動信號，并根據(jù)預(yù)設(shè)紫外線波長范圍獲取所述待診斷設(shè)備的所述紫外線圖像，將所述紫外線圖像傳輸至所述圖像處理模塊。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的巡檢機器人，其特征在于，所述紫外成像單元為日盲型紫外成像單元，用于獲取所述待診斷設(shè)備產(chǎn)生的紫外光束，并過濾所述紫外光束中的太陽紫外線，生成所述紫外線圖像。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的巡檢機器人，其特征在于，所述故障確定模塊，包括：

損壞判斷單元，接收所述圖像處理模塊傳輸?shù)乃鋈ǖ罓顟B(tài)圖像，根據(jù)所述三通道狀態(tài)圖像判斷所述待診斷設(shè)備是否存在物理損壞，當(dāng)所述待診斷設(shè)備存在物理損壞時，確定所述待診斷設(shè)備物理損壞位置；

發(fā)熱判斷單元，接收所述圖像處理模塊傳輸?shù)乃鋈ǖ罓顟B(tài)圖像，判斷所述三通道狀態(tài)圖像中是否存在超過預(yù)設(shè)溫度值的發(fā)熱點，當(dāng)存在超過預(yù)設(shè)溫度值的發(fā)熱點時，確定所述待診斷設(shè)備的發(fā)熱點位置及相應(yīng)溫度；

放電判斷單元，接收所述圖像處理模塊傳輸?shù)乃鋈ǖ罓顟B(tài)圖像，判斷所述三通道狀態(tài)圖像中是否存在超過預(yù)設(shè)紫外強度值的放電點，當(dāng)存在超過預(yù)設(shè)紫外強度值的放電點時，確定所述待診斷設(shè)備的放電點位置及相應(yīng)放電強度。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的巡檢機器人，其特征在于，還包括：

移動底座，用于承載所述巡檢機器人并進行移動。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的巡檢機器人，其特征在于，所述移動底座包括：

兩個電動機，設(shè)置于所述移動底座前端兩側(cè)的水平面上，兩傳動軸與所述移動底座的兩側(cè)邊垂直，方向相反并朝外；

兩個前輪，各設(shè)置于所述兩個電動機的傳動軸上，由所述兩個電動機進行驅(qū)動及差速轉(zhuǎn)向；

萬向后輪，設(shè)置于所述移動底座后端的水平底面上。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的巡檢機器人，其特征在于，所述移動底座設(shè)置有PC104主板控制移動。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的巡檢機器人，其特征在于，還包括：

拾音模塊，所述拾音模塊與所述故障確定模塊通信連接，用于采集所述待診斷設(shè)備產(chǎn)生的聲音，并傳輸所述聲音至所述故障確定模塊，判斷所述聲音是否異常。

10.根據(jù)權(quán)利要求1至9任一項所述的巡檢機器人，其特征在于，還包括：

警報模塊，所述警報模塊與所述故障確定模塊通信連接，用于當(dāng)所述故障確定模塊確定所述待診斷的變電站設(shè)備的故障區(qū)域及故障類型時，生成相應(yīng)警報。