[發明專利]一種用于定位工具的定位裝置

有效

• 申請號: 201811194825.6
• 申請日: 2018-10-15
• 公開（公告）號: CN109664001B
• 公開（公告）日: 2021-08-10
• 發明（設計）人: 馬丁·路透
• 申請（專利權）人: 瑪珂系統分析和開發有限公司
• 主分類號: B23K3/08
• 分類號: B23K3/08;B23K3/06;B23Q1/34;B23Q1/26
• 代理公司: 深圳市君勝知識產權代理事務所(普通合伙) 44268
• 代理人: 王永文;劉文求

本發明公開了一種用于定位工具的定位裝置，其中包括設置用于固定到機器人的基部元件，可移動地支撐在基部元件上的基座，以及第一壓電致動器，基座可通過第一壓電致動器在相對于基部元件的方向上移動。提供第二壓電致動器，通過該第二壓電致動器，配重可在相反方向上同時移動。

技術領域

本發明涉及一種定位裝置，特別涉及用于可固定在機器人上的計量裝置。

背景技術

計量裝置是人們熟知并經常使用的，例如在半導體工業應用定量的焊膏，特別是在基板上使用液滴狀的焊膏以實現在基板上形成焊點。與機器人結合的所述計量裝置能夠全自動地在預定時間段內形成多個液滴狀焊點，因為所述機器人將所述計量裝置從一個焊點移動到下一個焊點并停止從而可以準確放置一滴。特別是在機器人的加速和減速時發生了慣性，在某些情況下這可能導致機器人發生不希望的振動，從而可能損害介質的精確計量，并且至少限制放置焊點速度，這已經證明在已知的計量裝置中存在問題。

當必須非常快速地進行運動并且在改變方向或快速啟動/停止時，傳統機器人常常存在問題。機器人在方向變化時的加速度會產生振動。如果線性導軌要平穩運行，則不能高度預加載，這意味著它們不能為小的運動提供任何高阻力。

發明內容

本發明的基本目的是提供一種定位裝置，所述定位裝置能夠在高速移動情況下達到精確的位置。

具有一基部元件（12），所述基部元件（12）固定到機器人上；

一基部（14），所述基部（14）可移動地支撐在所述基部元件（12）上；

至少一個第一壓電致動器（16）；

所述基部（14）可通過所述第一壓電致動器（16）相對于所述基部元件（12）沿第一方向（X）移動；

以及至少一個第二壓電致動器（18），所述第二壓電致動器（18）借以第一配重在與第一方向相反的方向上同時移動。

本發明的總的發明構思是將所述定位裝置用于計量閥，一方面不僅實現由所述機器人放置液滴所需的所述計量閥的運動，另外還提供用于實現此目的壓電致動器。因此所述機器人運動具有疊加在其上的壓電運動，與所述機器人運動相比，該運動基本上可以實現更快且更精確地控制。所述計量裝置可以這種方式，例如在基板上以恒定速度行進，至少沒有明顯的減速和加速，而由所述壓電致動器觸發液滴的實際放置。因此，精確計量的液滴，特別是直徑在100μm至200μm范圍內的液滴，例如焊膏滴，可以非常快地并且因此更經濟地應用于基板。

另一方面，本發明基于這樣的原理，所述原理指如果第二質量塊在計量頭處作為配重在同一軸線上但在相反方向上移動，則機器人不會發生負荷變化。

從所述的用于定位工具的定位裝置，其特征在于，還包括：

至少一個第三壓電致動器（22），第三壓電致動器（22）使所述基座（14）相對于基部元件（12）沿第二方向（Y）移動；

以及至少一個第四壓電致動器（26），第四壓電致動器（26）使第二配重（24）在與第二方向（Y）相反的方向上同時移動；

至少一個第五壓電致動器（28），所述第五壓電致動器（28）使所述基座（14）相對于所述基部元件（12）沿第三方向（Z）移動；

以及至少一個第六壓電致動器（32），所述第六壓電致動器（32）使第三配重（36）在與第三方向（Z）相反的方向上同時移動，所述第一方向，第二方向和第三方向延伸至彼此成直角。

所述的用于定位工具的定位裝置（10），其特征在于，還包括：

所述基部（14）樞轉地布置在所述基部元件（12）處并且可繞兩個彼此垂直的軸（A1，A2）樞轉。

所述的用于定位工具的定位裝置（10），其特征在于，還包括：