[發(fā)明專利]一種基于超寬帶技術(shù)的自動(dòng)導(dǎo)航車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811194672.5
• 申請日: 2018-10-12
• 公開（公告）號: CN109367615B
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姚立健;楊自棟;錢孟波;夏坡坡;趙辰彥;蔡存成
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江農(nóng)林大學(xué)
• 主分類號: B62D1/28
• 分類號: B62D1/28;G05D1/02
• 代理公司: 浙江納祺律師事務(wù)所 33257
• 代理人: 朱德寶

1.一種基于超寬帶技術(shù)的自動(dòng)導(dǎo)航車，其特征在于，包括運(yùn)輸車（1）、設(shè)置在運(yùn)輸車（1）上的標(biāo)簽（2）以及若干個(gè)檢測基站（3），若干個(gè)檢測基站（3）設(shè)置在倉庫周圍，檢測范圍覆蓋整個(gè)倉庫，所述檢測基站（3）耦接有定位服務(wù)器，用于檢測與標(biāo)簽（2）之間的距離后輸入到定位服務(wù)器內(nèi)，通過定位服務(wù)器進(jìn)行計(jì)算定位標(biāo)簽（2）位置，所述運(yùn)輸車（1）包括車體（11）、設(shè)置在車體（11）下方的前輪（15）和后輪（16）以及均設(shè)置在車體（11）上的控制器（12）、方向機(jī)（13）和驅(qū)動(dòng)裝置（14），所述方向機(jī)（13）設(shè)置在車體（11）相對于前輪（15）的位置上，以驅(qū)動(dòng)前輪（15）轉(zhuǎn)向，所述驅(qū)動(dòng)裝置（14）設(shè)置在車體（11）相對于后輪（16）的位置上，以驅(qū)動(dòng)后輪（16）轉(zhuǎn)動(dòng)，所述方向機(jī)（13）、驅(qū)動(dòng)裝置（14）均與控制器（12）耦接，受控制器（12）控制而動(dòng)作，所述控制器（12）與定位服務(wù)器耦接，以接收定位服務(wù)器輸出定位信號后驅(qū)動(dòng)方向機(jī)（13）和驅(qū)動(dòng)裝置（14）動(dòng)作，驅(qū)使運(yùn)輸車（1）到達(dá)指定位置；所述驅(qū)動(dòng)裝置（14）內(nèi)設(shè)有陀螺儀傳感器，該陀螺儀傳感器與控制器（12）耦接，以檢測車體（11）的轉(zhuǎn)向角度，并輸入到控制器（12）內(nèi)；所述方向機(jī)（13）包括前輪軸（131）、電動(dòng)推桿（133）、方向盤（134）和兩個(gè)轉(zhuǎn)向盤（132），所述前輪軸（131）可擺動(dòng)的設(shè)置在車體（11）相對于前輪（15）的位置上，兩個(gè)轉(zhuǎn)向盤（132）一端的端面分別可翻轉(zhuǎn)的設(shè)置在前輪軸（131）的兩端，兩個(gè)前輪（15）分別可旋轉(zhuǎn)的設(shè)置在轉(zhuǎn)向盤（132）背向前輪軸（131）一端的端面上，所述電動(dòng)推桿（133）和方向盤（134）分別與兩個(gè)轉(zhuǎn)向盤（132）聯(lián)動(dòng)，兩個(gè)轉(zhuǎn)向盤（132）之間相互聯(lián)動(dòng)，以驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向盤（132）繞著前輪軸（131）的端部翻轉(zhuǎn)，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)前輪（15）轉(zhuǎn)向；

所述轉(zhuǎn)向盤（132）的盤邊上設(shè)有鉸接片（1321），所述方向盤（134）上固定連接有連軸，所述連軸背向方向盤（134）的一端設(shè)有伸縮桿，所述伸縮桿伸縮的一端與其中一個(gè)轉(zhuǎn)向盤（132）上的鉸接片（1321）鉸接，所述電動(dòng)推桿（133）推動(dòng)端與另一個(gè)轉(zhuǎn)向盤（132）上的鉸接片（1321）鉸接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于超寬帶技術(shù)的自動(dòng)導(dǎo)航車，其特征在于：所述轉(zhuǎn)向盤（132）的盤邊與鉸接片（1321）相對設(shè)置的位置上設(shè)有聯(lián)動(dòng)鉸接片（1322），兩個(gè)聯(lián)動(dòng)鉸接片（1322）之間鉸接有連桿，通過連桿相互聯(lián)動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的基于超寬帶技術(shù)的自動(dòng)導(dǎo)航車，其特征在于：所述電動(dòng)推桿（133）與鉸接片（1321）鉸接的一端設(shè)有可伸縮的鉸接柱（4），鉸接片（1321）上開設(shè)有鉸接孔（5），所述鉸接柱（4）的一端固定在電動(dòng)推桿（133）的端部上，另一端伸長后伸入到鉸接孔（5）內(nèi)，以實(shí)現(xiàn)電動(dòng)推桿（133）與鉸接片（1321）之間的鉸接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于超寬帶技術(shù)的自動(dòng)導(dǎo)航車，其特征在于：所述鉸接柱（4）包括柱殼（41）以及均設(shè)置在柱殼（41）內(nèi)的電磁鐵（42）和滑動(dòng)桿（43），所述柱殼（41）中空且兩端封閉，所述電磁鐵（42）設(shè)置在柱殼（41）內(nèi)壁的一端上，所述滑動(dòng)桿（43）可滑移的設(shè)置在柱殼（41）內(nèi)，該滑動(dòng)桿（43）的一端設(shè)有磁鐵，所述柱殼（41）遠(yuǎn)離電磁鐵（42）的一端上開設(shè)有供滑動(dòng)桿（43）穿過的通孔（411），所述滑動(dòng)桿（43）的一端設(shè)有用于感應(yīng)鉸接孔（5）的檢測器（6），所述電磁鐵（42）和檢測器（6）均與控制器（12）耦接，以受控制器（12）驅(qū)動(dòng)而工作，其中控制器（12）內(nèi)被設(shè)定為，只有當(dāng)控制器（12）接收到檢測器（6）輸出檢測到鉸接孔（5）的信號，控制器（12）才被允許輸出信號至電磁鐵（42）內(nèi)驅(qū)動(dòng)電磁鐵（42）。