[發明專利]一種基于超寬帶技術的自動導航車

有效

• 申請號: 201811194672.5
• 申請日: 2018-10-12
• 公開（公告）號: CN109367615B
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發明（設計）人: 姚立健;楊自棟;錢孟波;夏坡坡;趙辰彥;蔡存成
• 申請（專利權）人: 浙江農林大學
• 主分類號: B62D1/28
• 分類號: B62D1/28;G05D1/02
• 代理公司: 浙江納祺律師事務所 33257
• 代理人: 朱德寶

本發明公開了一種基于超寬帶技術的自動導航車，包括運輸車、設置在運輸車上標簽以及若干個檢測基站，若干個檢測基站設置在倉庫周圍，檢測范圍覆蓋整個倉庫，所述檢測基站耦接有定位服務器，所述運輸車包括車體、設置在車體下方的前輪和后輪以及均設置在車體上的控制器、方向機和驅動裝置，所述方向機設置在車體相對于前輪的位置上。本發明的基于超寬帶技術的自動導航車，通過檢測基站和標簽的設置，便可有效的實現利用超寬帶技術對導航車在倉庫內的位置進行有效的定位處理，然后利用定位處理實現車輛的自動導航駕駛，通過車輛的自動實現對于貨物在倉庫中的搬運，有效的降低了人力的投入成本，極大提升了運輸效率。

技術領域

本發明涉及一種導航車，更具體的說是涉及一種基于超寬帶技術的自動導航車。

背景技術

在倉儲系統中，貨架和運輸小車是倉儲系統中最重要的兩個構成部件，利用貨架存放貨物，然后通過運輸小車將或貨架上的貨物進行有效的轉移，實現對于貨物進行整理的效果。

然而現有技術中的運輸小車是通過人為駕駛的方式來進行使用的，因而就需要設置一個駕駛員，增加倉儲系統的使用成本，同時在現有技術中較大的倉儲系統的過程中，由于貨架較高并且貨架數量極多，因此若是駕駛人員對于貨架分布不夠熟悉的時候，如此在轉移貨物的過程中很容易出現迷路的問題，同時現有技術中已經可以實現對于貨物進行電子化管理，對于每個貨物所在貨架的位置都可以采用電子化記錄，因此若是采用在運輸小車上設置一個定位模塊，通過定位模塊對運輸小車進行導航行駛以避免出現迷路的問題是十分可行的，然而現有的較大的倉庫貨架之間的距離一般都不會太大，基本上處于1米左右，有些甚至更窄，而現有的GPS定位模塊的定位誤差差不多都會有1米，因此若是采用GPS定位的方式來對運輸小車進行定位，就會因為誤差過大導致定位不精準使得運輸小車無法很好的到達指定位置的問題。

發明內容

針對現有技術存在的不足，本發明的目的在于提供一種定位精度高，能夠有效的適用于倉庫內行駛的基于超寬帶技術的自動導航車。

為實現上述目的，本發明提供了如下技術方案：一種基于超寬帶技術的自動導航車，包括運輸車、設置在運輸車上的標簽以及若干個檢測基站，若干個檢測基站設置在倉庫周圍，檢測范圍覆蓋整個倉庫，所述檢測基站耦接有定位服務器，用于檢測與標簽之間的距離后輸入到定位服務器內，通過定位服務器進行計算定位標簽位置，所述運輸車包括車體、設置在車體下方的前輪和后輪以及均設置在車體上的控制器、方向機和驅動裝置，所述方向機設置在車體相對于前輪的位置上，以驅動前輪轉向，所述驅動裝置設置在車體相對于后輪的位置上，以驅動后輪轉動，所述方向機、驅動裝置均與控制器耦接，受控制器控制而動作，所述控制器與定位服務器耦接，以接收定位服務器輸出定位信號后驅動方向機和驅動裝置動作，驅使運輸車到達指定位置。

作為本發明的進一步改進，所述驅動裝置內設有陀螺儀傳感器，該陀螺儀傳感器與控制器耦接，以檢測車體的轉向角度，并輸入到控制器內。

作為本發明的進一步改進，所述方向機包括前輪軸、電動推桿、方向盤和兩個轉向盤，所述前輪軸可擺動的設置在車體相對于前輪的位置上，兩個轉向盤一端的端面分別可翻轉的設置在前輪軸的兩端，兩個前輪分別可旋轉的設置在轉向盤背向前輪軸一端的端面上，所述電動推桿和方向盤分別與兩個轉向盤聯動，兩個轉向盤之間相互聯動，以驅動轉向盤繞著前輪軸的端部翻轉，進而驅動前輪轉向。

作為本發明的進一步改進，所述轉向盤的盤邊上設有鉸接片，所述方向盤上固定連接有連軸，所述連軸背向方向盤的一端設有伸縮桿，所述伸縮桿伸縮的一端與其中一個轉向盤上的鉸接片鉸接，所述電動推桿推動端與另一個轉向盤上的鉸接片鉸接。

作為本發明的進一步改進，所述轉向盤的盤邊與鉸接片相對設置的位置上設有聯動鉸接片，兩個聯動鉸接片之間鉸接有連桿，通過連桿相互聯動。