[發明專利]軌道車自動定位方法、自動定位系統及自動駕駛裝置

有效

• 申請號: 201811194414.7
• 申請日: 2018-10-15
• 公開（公告）號: CN109606430B
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發明（設計）人: 陳立;胡敏惠;張國虎;韓金龍;林位德
• 申請（專利權）人: 西北鐵道電子股份有限公司
• 主分類號: B61L25/02
• 分類號: B61L25/02;B61L23/14
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 程華

本發明公開一種軌道車自動定位方法、自動定位系統及自動駕駛裝置。本發明首先獲取軌道車運行控制設備中的車載基礎數據，根據軌道車的定位精度確定包括多個個體的初始化鐵路數據集，每個個體包括一個經緯度坐標點和與之對應的鐵路數據；然后根據車載基礎數據統計初始化鐵路數據集中鐵路數據分布密度大于閾值的經緯度坐標點，并根據統計結果更新初始化鐵路數據集，獲得軌道車定位數據集；將軌道車定位數據集存儲在軌道車自動駕駛系統中以實現軌道車自動定位。本發明將衛星定位和車載線路數據相結合進行軌道車自動定位，定位精準可靠，為軌道車自動駕駛提供位置信息保證，使軌道車自動駕駛裝置能夠結合經緯度坐標確定軌道車在鐵路上的精確位置。

技術領域

本發明涉及軌道車控制技術領域，特別是涉及一種軌道車自動定位方法、自動定位系統及自動駕駛裝置。

背景技術

目前，生成鐵路線路經緯度坐標的技術方案為：設置鐵路線路的線路號、行別、數據時間段，同一日期、線路號和行別的記錄保存在同一記錄文件中；設置線路坐標點間距，生成線路點序列；生成坐標統計數組；根據設置的線路號、行別、數據時間段確定要使用的記錄文件的列表；讀取列表中的每一條記錄，根據公里標確定坐標統計數組的元素并計算線路坐標點的平均經度和平均緯度；剔除噪點記錄；以剔除噪點記錄后的所有記錄為對象，重新計算線路坐標點的平均經度和平均緯度；保存線路坐標點的平均經度、平均緯度和公里標，得到鐵路線路的經緯度坐標?？梢?，現有技術主要是利用統計學原理和大數據技術，通過鐵路數據自動生成鐵路線路經緯度坐標。但是，由于車載線路數據存在積累誤差較大的缺陷，因此，現有的鐵路線路經緯度坐標數據不能用于軌道車自動駕駛(GATO)系統。

發明內容

本發明的目的是提供一種軌道車自動定位方法、自動定位系統及自動駕駛裝置，將衛星定位和車載線路數據相結合進行軌道車自動定位，定位精準可靠，為軌道車自動駕駛提供位置信息保證，使軌道車自動駕駛裝置能夠結合經緯度坐標確定軌道車在鐵路上的精確位置。

為實現上述目的，本發明提供了如下方案：

一種用于軌道車的自動定位方法，所述自動定位方法包括：

獲取軌道車運行控制設備中的車載基礎數據；

根據軌道車的定位精度確定初始化鐵路數據集，所述初始化鐵路數據集包括多個個體，每個所述個體包括一個經緯度坐標點和與所述經緯度坐標點對應的鐵路數據；

根據所述車載基礎數據統計所述初始化鐵路數據集中鐵路數據分布密度大于閾值的經緯度坐標點，并根據統計結果更新所述初始化鐵路數據集，獲得軌道車定位數據集；

將所述軌道車定位數據集存儲在軌道車自動駕駛系統中以實現軌道車自動定位。

可選的，將所述軌道車定位數據集存儲在軌道車自動駕駛系統中以實現軌道車自動定位之后，還包括：

獲取軌道車的當前位置信息，所述位置信息包括實時經緯度信息及與所述實時經緯度信息對應的鐵路數據；

根據所述當前位置信息修正所述軌道車定位數據集，獲得修正后的軌道車定位數據集。

可選的，所述車載基礎數據包括鐵路線路的交路號、行別、支線號、股道號、坡度數據、曲線數據、隧道數據、橋梁數據、線路號和公里標。

一種用于軌道車的自動定位系統，所述自動定位系統包括：

車載基礎數據獲取模塊，用于獲取軌道車運行控制設備中的車載基礎數據；

初始化模塊，用于根據軌道車的定位精度確定初始化鐵路數據集，所述初始化鐵路數據集包括多個個體，每個所述個體包括一個經緯度坐標點和與所述經緯度坐標點對應的鐵路數據；

統計模塊，用于根據所述車載基礎數據統計所述初始化鐵路數據集中鐵路數據分布密度大于閾值的經緯度坐標點，并根據統計結果更新所述初始化鐵路數據集，獲得軌道車定位數據集；