[發明專利]一種機器人關節校準方法

在審

• 申請號: 201811192139.5
• 申請日: 2018-10-12
• 公開（公告）號: CN109176527A
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發明（設計）人: 楊昆
• 申請（專利權）人: 合肥合茂電子科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京聯瑞聯豐知識產權代理事務所(普通合伙) 11411
• 代理人: 蘇友娟

本發明提供了一種機器人關節校準方法，應用于機器人關節，機器人關節由步進電機驅動，包括以下步驟：S1：在機器人關節上設置刻度尺；S2：將機器人關節轉動到初始零位，記錄步進電機的轉動量A₀；S3：將機器人關節沿第一運動方向運動到極限位置，記錄刻度尺的刻度X₁和步進電機的轉動量A₁；S4：將機器人關節沿第一運動方向向第二運動方向按最小精度值運動逐步運動直至到達第二運動方向的極限位置，記錄每一步對應的刻度尺的刻度X_1+n和步進電機的轉動量A_1+n；機器人關節控制器根據更新后的每一步對應的刻度尺的刻度X_1+n和對應的步進電機的轉動量A_1+n控制步進電機驅動機器人關節運動。本機器人關節校準方法，不需要對機器人關節進行調整，校準方便。

技術領域

本發明涉及關節校準技術領域，尤其涉及一種機器人關節校準方法。

背景技術

機器人(Robot)是自動執行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協助或取代人類的工作，例如生產業、建筑業，或是危險的工作。

機器人在運動過程中，需要驅動機器人的關節進行直線、轉動等一系列的運動，從而完成各項動作。

機器人關節在工作時，需要轉動一定的角度，一般是通過伺服電機控制其轉動，但是當機器人工作一段時間后，會產生磨損，從而影響其定位精度。

目前進行機器人校準時，需要將機器人關節的運動調整至初始位置，校準比較麻煩。

發明內容

有鑒于此，本發明要解決的技術問題是提供一種機器人關節校準方法，不需要對機器人關節進行調整，校準方便。

本發明的技術方案是這樣實現的：

一種機器人關節校準方法，應用于機器人關節，所述機器人關節由步進電機驅動，包括以下步驟：

S1：在所述機器人關節上設置刻度尺，將所述刻度尺的零位與機器人關節的初始零位對齊；

S2：將所述機器人關節轉動到所述初始零位，記錄所述步進電機的轉動量A0；

S3：將所述機器人關節沿第一運動方向運動到極限位置，記錄所述刻度尺的刻度X₁和所述步進電機的轉動量A₁；

S4：將所述機器人關節沿所述第一運動方向向第二運動方向按最小精度值運動逐步運動直至到達所述第二運動方向的極限位置，記錄每一步對應的刻度尺的刻度X_1+n和所述步進電機的轉動量A_1+n，其中n為正整數；

S5：將所述每一步對應的刻度尺的刻度X_1+n和所述步進電機的轉動量A_1+n更新至機器人關節控制器；

S6：所述機器人關節控制器根據更新后的每一步對應的刻度尺的刻度X_1+n和對應的步進電機的轉動量A_1+n控制所述步進電機驅動所述機器人關節運動。

優選的，所述機器人關節為轉動關節或移動關節。

優選的，所述第一運動方向與所述第二運動方向相反。

優選的，在所述S5之后，還包括：

保存所述每一步對應的刻度尺的刻度X_1+n和所述步進電機的轉動量A_1+n。

優選的，還包括：