[發明專利]一種機器人關節校準方法在審
| 申請號： | 201811192139.5 | 申請日： | 2018-10-12 |
| 公開（公告）號： | CN109176527A | 公開（公告）日： | 2019-01-11 |
| 發明（設計）人： | 楊昆 | 申請（專利權）人： | 合肥合茂電子科技有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京聯瑞聯豐知識產權代理事務所(普通合伙) 11411 | 代理人： | 蘇友娟 |
| 地址： | 230000 安徽省合肥市*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器人關節 步進電機 刻度尺 轉動量 校準 步進電機驅動 極限位置 記錄 運動方向運動 控制器 零位 轉動 更新 應用 | ||
1.一種機器人關節校準方法，應用于機器人關節，所述機器人關節由步進電機驅動，其特征在于，包括以下步驟：
S1：在所述機器人關節上設置刻度尺，將所述刻度尺的零位與機器人關節的初始零位對齊；
S2：將所述機器人關節轉動到所述初始零位，記錄所述步進電機的轉動量A0；
S3：將所述機器人關節沿第一運動方向運動到極限位置，記錄所述刻度尺的刻度X1和所述步進電機的轉動量A1；
S4：將所述機器人關節沿所述第一運動方向向第二運動方向按最小精度值運動逐步運動直至到達所述第二運動方向的極限位置，記錄每一步對應的刻度尺的刻度X1+n和所述步進電機的轉動量A1+n，其中n為正整數；
S5：將所述每一步對應的刻度尺的刻度X1+n和所述步進電機的轉動量A1+n更新至機器人關節控制器；
S6：所述機器人關節控制器根據更新后的每一步對應的刻度尺的刻度X1+n和對應的步進電機的轉動量A1+n控制所述步進電機驅動所述機器人關節運動。
2.如權利要求1所述的機器人關節校準方法，其特征在于，所述機器人關節為轉動關節或移動關節。
3.如權利要求1所述的機器人關節校準方法，其特征在于，所述第一運動方向與所述第二運動方向相反。
4.如權利要求1所述的機器人關節校準方法，其特征在于，在所述S5之后，還包括：
保存所述每一步對應的刻度尺的刻度X1+n和所述步進電機的轉動量A1+n。
5.如權利要求4所述的機器人關節校準方法，其特征在于，還包括：
對比并輸出更新后和更新前的每一步對應的刻度尺的刻度X1+n和所述步進電機的轉動量A1+n。
6.如權利要求1-5任一項所述的機器人關節校準方法，其特征在于，所述將所述機器人關節轉動到所述初始零位包括：
將所述機器人關節轉動到零位，判斷所述零位與初始零位的距離，控制所述步進電機將所述機器人關機從零位驅動到初始零位。
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