[發(fā)明專利]一種制動輪缸液壓力可控的電子液壓制動方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811191525.2
• 申請日: 2018-10-12
• 公開（公告）號: CN109229083A
• 公開（公告）日: 2019-01-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳齊平;劉禹;魏佳成;吳明明;康盛
• 申請（專利權(quán)）人: 華東交通大學
• 主分類號: B60T8/36
• 分類號: B60T8/36;B60T13/66;B60T13/68;B60T13/74
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一種制動輪缸液壓力可控的電子液壓制動方法，采用脈寬調(diào)制（PWM）技術(shù)對各個輪缸處的高速開關(guān)電磁閥進行開啟、關(guān)閉控制，進而可以對各個輪缸分別進行增壓、減壓、保壓控制。通過制動輪缸目標壓力與制動輪缸實際壓力之差及制動輪缸液壓力變化率可以得到增壓、減壓控制下電磁閥的開啟時間。本發(fā)明采用PWM技術(shù)對制動輪缸液壓力進行控制，可以獲得近似連續(xù)變化的輪缸壓力速率控制，能實現(xiàn)電磁閥開關(guān)動作的定時控制，不占用ECU的其它資源。控制方法不需要壓力反饋，結(jié)構(gòu)簡單，易于實現(xiàn)，可以配合再生制動方法進行制動能量回收。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車制動控制技術(shù)，尤其是一種制動輪缸液壓力可控的電子液壓制動方法。

背景技術(shù)

響應(yīng)靈敏且效果優(yōu)秀的制動方法是汽車主動安全的保障。傳統(tǒng)的制動方法，一般由制動踏板、真空助力器、制動主缸、ABS模塊、制動輪缸及必要的制動管路組成。整個方法較復雜，且體積大、集成度不高。同時，隨著電動汽車的普及，驅(qū)動電機不能給真空助力器提供必要的真空度。因此集成度高、響應(yīng)靈敏、布置體積小的電子液壓制動方法具有廣闊發(fā)展前景。

電子液壓制動方法一般由制動踏板單元、液壓驅(qū)動單元、制動執(zhí)行單元和控制方法組成。液壓驅(qū)動單元的形式包括“電機與減速機構(gòu)”及“液壓泵與高壓蓄能器”，由于高壓蓄能器技術(shù)穩(wěn)定性較差且存在泄漏風險，與之相比，“電機與減速機構(gòu)”型式的液壓驅(qū)動單元具有可靠性高、性能穩(wěn)定、可維護性高等明顯優(yōu)點。國內(nèi)外的研究人員已經(jīng)開始研發(fā)具有該類型式液壓驅(qū)動單元的電子液壓制動方法，其中授權(quán)公告號為CN 104149765B的中國專利提出一種可實現(xiàn)分時控制的汽車電子液壓制動方法，可實現(xiàn)對每個制動輪缸的分時控制；申請?zhí)枮?01410008401.1的中國專利提出一種電子液壓制動方法的輪缸液壓力控制方法及方法，采用分時控制原理對各個輪缸處的電磁閥進行增減壓控制，但結(jié)構(gòu)較為復雜。

由于電子液壓制動方法的引進，如果仍舊沿用傳統(tǒng)制動方法中的ABS方法或ESC方法，從功能和成本上都是多余、浪費的。電子液壓制動方法能夠?qū)崿F(xiàn)完全與制動踏板解耦，因此，ESC中的轉(zhuǎn)換閥和高壓閥，ABS和ESC中共有的液壓泵及泄壓閥在電子液壓制動方法中將不再需要。為了解決這一問題，有必要開發(fā)一種制動輪缸液壓力可控的電子液壓制動方法，該方法僅通過控制周期T內(nèi)，電磁閥的開啟時間t，來實現(xiàn)四個輪缸的液壓力獨立控制。

采用該控制方法可以對占空比調(diào)節(jié)，進而獲得近似連續(xù)變化的輪缸壓力速率控制，且容易對高速開關(guān)電磁閥定時控制，不占用方法的其他資源。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種制動輪缸液壓力可控的電子液壓制動方法，以解決上述ESC方法中的結(jié)構(gòu)多余問題。

本發(fā)明的技術(shù)方案是一種制動輪缸液壓力可控的電子液壓制動方法。

所述的制動輪缸液壓力可控的電子液壓制動方法，采用脈寬調(diào)制（PWM）技術(shù)對各個輪缸處的高速開關(guān)電磁閥進行開啟、關(guān)閉控制，進而可以對各個輪缸分別進行增壓、減壓、保壓控制。

所述的脈寬調(diào)制（PWM）技術(shù)，通過對比控制信號R（t）和載波信號Z（t），若某時刻R（t）的值大于Z（t）的值，則控制電磁閥開啟，否則控制電磁閥關(guān)閉。將得到的一系列控制指令施加到高速開關(guān)電磁閥的電磁線圈上，則必然在一個周期T內(nèi)，有Ton的時間電磁閥打開，有Toff的時間電磁閥關(guān)閉。其中導通時間to與周期T的比值稱為占空比D。同時，由于電磁閥閥芯有一定的質(zhì)量，在電磁閥開啟和關(guān)閉的過程中，控制信號與閥芯運動的響應(yīng)存在一定的延遲；電磁閥閥芯的位移可以分為關(guān)閉滯后時間t1、關(guān)閉運動時間t2、持續(xù)關(guān)閉時間t3、開啟滯后時間t4、開啟運動時間t5這五個階段。進一步，制動ECU通過計算得到每個制動輪缸的目標壓力，通過四個輪缸處的壓力傳感器采集得到制動輪缸實際壓力；對比制動輪缸目標壓力和實際壓力，得出制動輪缸的增壓、減壓、保壓操作。